公开(公告)号：CN112986268A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110548605.4

申请日：2021-05-20

Applicant: 中南大学

Inventor： 魏晓军 ,  李林枝 ,  黄天立 ,  郑惠文 ,  陈奕涵 ,  张硕

IPC: G01N21/88 ,  G05D3/00 ,  B25J19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本申请实施例提供了一种高铁桥梁表观病害的检测机器人及检测方法，所述检测机器人包括控制装置、驱动装置、执行装置、移动装置，所述驱动装置采用线驱动柔性连续体机械臂替代传统的刚性关节式机械臂，提高了检测机器人的自由度和灵活性，所述移动装置采用纵向悬挂式单轨，提升了检测机器人安装、移动过程的便捷性。

公开(公告)号：CN215968780U

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202122426513.7

申请日：2021-10-09

Applicant: 中南大学

Inventor： 魏晓军 ,  李林枝 ,  杨鹰 ,  郑惠文 ,  张硕 ,  黄天立

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/02 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  G01N21/88 ,  G01N21/01

Abstract: 本申请实施例提供了一种高铁桥梁表观病害的检测机器人，所述检测机器人包括控制装置、驱动装置、执行装置、移动装置，所述驱动装置采用线驱动柔性连续体机械臂替代传统的刚性关节式机械臂，提高了检测机器人的自由度和灵活性，所述移动装置采用纵向悬挂式单轨，提升了检测机器人安装、移动过程的便捷性。所述执行装置包括图像采集器，图像采集器设置在连续体机械臂上，在图像采集器的位置还设有姿态传感器；通过姿态传感器反馈的三维位置数据能够及时调整图像采集器的姿态，获得更高质量的图像；连续体机械臂上还设有照明装置，保证机器人在狭窄区域或夜晚工作时，能够在较暗的环境下获得清晰明亮的图片。