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公开(公告)号：CN112835293A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110015729.6
申请日：2021-01-07
Applicant: 中南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌套饱和技术的桥式起重机系统稳定性研究方法，属于非线性控制领域。通过坐标变换，有目的的将某些项视为不确定参数后，将桥式起重机系统转化为一个受线性扰动影响的不确定非线性前馈系统，以便采用带乘性系数的嵌套饱和控制器。通过退饱和分析和相应退饱和系统的渐近稳定分析，分别验证嵌套饱和控制器的在有限时间内退饱和和退饱和系统的渐近稳定性。在自下而上的迭代分析中自然而然地得到不确定参数和线性扰动的界，因而不需要特殊技巧额外处理不确定参数和线性扰动。由于欠驱动系统在实际工程控制中频繁运用，本发明基于嵌套饱和技术提出了一种不同于以往的方法稳定了桥式起重机，能为其他欠驱动系统的稳定设计提供新的思路。
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