一种光纤陀螺随机误差的统一建模方法

    公开(公告)号:CN111400907A

    公开(公告)日:2020-07-10

    申请号:CN202010180729.7

    申请日:2020-03-16

    Applicant: 中南大学

    Abstract: 本发明公开了一种光纤陀螺随机误差的统一建模方法,包括以下步骤:(1)采用Allan方差对光纤陀螺随机误差分量进行分析,确定被分析的光纤陀螺中存在的随机误差类型、各随机误差类型对应的PSD及各随机误差类型的噪声参数的值,并基于各随机误差的PSD导出随机误差的微分方程;(2)获得的微分方程依据多个独立白噪声驱动的随机过程等价于一个由单一白噪声驱动的随机过程等效定理建立光纤陀螺的等效模型,其中,一个随机过程通过一个由单位白噪声驱动的微分方程描述。本发明提供的统一建模方法通过推导出适用于光纤陀螺的等效模型可以很好地补偿光纤陀螺中的随机误差,在初始对准精度和收敛性方面都优于高斯-马尔科夫方法。

    基于重力矢量时间差分的惯性导航设备对准方法

    公开(公告)号:CN110285838B

    公开(公告)日:2022-12-13

    申请号:CN201910712421.X

    申请日:2019-08-02

    Applicant: 中南大学

    Abstract: 本发明属于导航技术领域,涉及一种基于重力矢量时间差分的惯性导航设备对准方法,包括:1)建立任意惯性坐标系,根据陀螺的实时输出,对惯性坐标系到机体系之间的变换矩阵进行实时更新,保证惯性坐标系相对于惯性空间静止,惯性坐标系自动隔离了包括地球自转角速度在内的外界任何角运动;2)算出重力在惯性坐标系中的重力矢量方向;在惯性坐标系中确定任意时刻天向和东向的实时值;3)得到东北天地理坐标系与惯性坐标系的转换关系,确定东北天地理坐标系与机体系的变换矩阵,即姿态矩阵,完成初始粗对准。本发明提供了一种能很好地解决初始对准精度不够及耗时过长等难题的基于重力矢量时间差分的惯性导航设备对准方法。

    一种基于图像匹配/惯导/里程计的车辆自主导航方法

    公开(公告)号:CN111426320B

    公开(公告)日:2021-11-09

    申请号:CN202010419325.9

    申请日:2020-05-18

    Applicant: 中南大学

    Abstract: 本发明提供了一种基于图像匹配/惯导/里程计的车辆自主导航方法。在需要定位的地面车辆上配置一架装备了对地拍照相机的无人机;启动车载惯导/里程计组合导航系统,车辆在运动条件下由驾驶人员判断无人机是否具备起飞条件;如果具备起飞条件则UAV自主起飞并自主跟踪车辆,同时对地拍照并利用拍摄的实时图像和提前制作的基准图匹配,实现地面车辆的定位;得到定位结果后发送给车辆导航计算机进行数据融合;得到车辆定位结果后,无人机自主降落返回车辆。本发明提出了一种新的导航方案,利用无人机搭载航拍相机,将实时航拍图像与基准图库进行模板匹配,从而确定实时航拍图中车辆的地理坐标,将匹配定位结果修正惯导/里程计的组合导航误差。

    一种中药降脂组合物及其制备方法和用途

    公开(公告)号:CN110624047B

    公开(公告)日:2021-10-15

    申请号:CN201910715861.0

    申请日:2019-08-05

    Abstract: 本发明提供了一种中药降脂组合物及其制备方法和用途,其组方由以下重量份的中药制成:黄精400~500份、黄连100~200份、绞股蓝300~400份、葛根300~400份、山楂260~360份;其制备方法包括如下:按比例称取以上五味中药,取黄连加水煎煮,过滤、合并滤液后浓缩成稠膏备用;其余四味中药加水煎煮,过滤、合并滤液后浓缩成稠膏;将上述两种稠膏分别干燥、粉碎,得干膏粉,然后加入糊精、甜菊素、阿司帕坦,制备成型,该中药降脂组合物具有消瘀化浊、活血通脉的功效,临床用于气滞血瘀型高脂血症的治疗效果显著。

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