公开(公告)号：CN119882781A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510112959.2

申请日：2025-01-24

Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 徐鹏 ,  柏婷婷 ,  韩伟 ,  禹明刚 ,  孙雪非 ,  罗玲 ,  许贝佳 ,  权冀川

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于兰纳琼斯势的无人机集群的一致性控制方法，所述方法包括：获取无人机集群的质点动力学模型，并在此基础上设计无人机个体控制律；根据无人机集群的初始状态数据，利用无人机个体控制律对无人机进行受力分析，并对无人机个体控制律进行更新，得到更新后的无人机个体控制律；基于更新后的无人机个体控制律对无人机进行控制移动，得到无人机集群移动后的状态数据；根据所述移动后的状态数据进行无人机集群是否具有一致性的判断；若无人机集群不具有一致性，则将移动后的状态数据作为初始状态数据，重复上述步骤，直至无人机集群具有一致性；本发明能够有效实现无人机集群的一致性控制。

公开(公告)号：CN119759064A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411987895.2

申请日：2024-12-31

Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 柏婷婷 ,  汤伟 ,  刘勇 ,  罗玲 ,  韩伟 ,  孙雪非 ,  蒋园园 ,  刘叶芳

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种无人机编队避障方法、系统、装置及存储介质，属于无人机避障技术领域。方法包括获取目标区域中的障碍物数据信息以及无人机编队中的各无人机飞行数据信息；基于障碍物数据信息以及无人机编队中的各无人机飞行数据信息，构建无人机避障模型；在传统人工势场法中引入速度自适应增益项和角度因子，构建障碍物斥力场得到第一障碍物斥力；在第一障碍物斥力基础上引入辅助牵引力，得到第二障碍物斥力；根据第二障碍物斥力，构建各无人机的控制律以控制无人机编队进行避障飞行。本发明实现障碍物产生的斥力根据障碍物自身的速度进行调节，同时考虑到了无人机与障碍物之间的相对角度，并解决了传统人工势场法存在的震荡问题。