公开(公告)号：CN115468567A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211191165.2

申请日：2022-09-28

Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院

Inventor： 张宇 ,  邱绵浩 ,  胡雪松 ,  刘西侠 ,  赵越 ,  靳国超 ,  卢方杰 ,  宋海军 ,  张旭东 ,  郑壮壮

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/86 ,  G06T7/13 ,  G06T7/521 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提出一种面向越野环境的激光视觉融合SLAM系统。所述系统包括单目摄像机、激光雷达、视觉里程计、激光里程计、帧间位姿估计模块、建图模块、后端优化模块；所述视觉里程计包括特征提取单元、深度匹配单元、非线性优化求解器；所述激光里程计包括点云预处理单元、帧图匹配单元；所述后端优化模块包括回环检测单元和后端优化单元。本发明还提供一种用于所述面向越野环境的激光视觉融合SLAM系统的方法。