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公开(公告)号：CN106313105B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610945641.3
申请日：2016-11-02
Applicant: 中国农业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及多自由度关节技术领域，尤其涉及一种两自由度关节结构，其包括U型固定板、与所述U型固定板能够相对转动的U型连接板、第一自由度机构以及设置在所述U型连接板上的第二自由度机构；所述U型固定板的底板与所述U型连接板的底板相对设置，所述U型连接板的第一侧板通过所述第一自由度机构连接在所述U型固定板的第一侧板的内侧，所述U型连接板的第二侧板转动连接在所述U型固定板的第二侧板的内侧。本发明结构简单，设计合理，安装、使用以及控制方便，通用性和实用性较强，使用寿命长，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN105076100A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510477499.X
申请日：2015-08-06
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种农业施药机械，具体地，涉及一种农田对靶施药机机械装置，其包括：机架组件(1)、动架组件(2)、喷雾支架组件(3)和喷雾机械手组件(4)。动架组件(2)可对各喷头的作业高度进行较大范围地同时调整，并使其作业高度不受车体侧倾的影响；喷雾支架组件(4)可方便地展开和收起，既保证了作业幅宽，又减少了转弯半径和停放空间；喷雾机械手组件(4)可使单个喷头做水平、垂直方向上的小范围位移，以适用作物个体对施药位置的不同要求，并且，各喷雾机械手组件4间的距离易于调整，可适应不同垄距的作物。
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公开(公告)号：CN102800083B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210203712.4
申请日：2012-06-19
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了农作物施药技术领域中的一种基于双目视觉网格划分匹配算法的农作物喷雾定位方法。包括：利用双摄像头标定目标作物并获取目标作物的图像；分别获取左摄像头目标作物的二值图像和右摄像头目标作物的二值图像；分别对左摄像头获取的目标作物的二值图像和右摄像头获取的目标作物的二值图像进行网格划分；对左侧网格区域中的每个点，在右侧网格区域中进行匹配搜索，得到相互匹配的点，形成匹配点对；由各匹配点对计算左右图像视差并求取所述匹配点对对应的目标作物的点的三维坐标；删除错误点并对目标作物的点进行拟合处理，得到拟合曲线或曲面；根据拟合曲线或曲面规划喷头路径。本发明实现了目标作物的三维信息轮廓提取与定位。
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公开(公告)号：CN102696571B
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201210204818.6
申请日：2012-06-20
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了属于农业自动化技术领域的一种四轮驱动导航喷雾机器人系统。系统主要由电磁传感器组、角度传感器、轮子、底板、喷雾装置和控制器组成。该系统采用四个直流电机分别对前轮和后轮共四个轮子进行相对独立的驱动。喷雾部分采用双侧喷雾机构的喷雾方式，应用喷杆摆动来调整喷头相对于作物的距离，喷雾控制电磁阀和喷雾泵的控制采用控制信号逐级放大的方式来避免后续电路对控制器的影响。能够自动完成喷雾作业，可以降低人工的劳动强度，保护劳动者的健康，降低农药的使用量，保护环境，维护农业生产的可持续发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102696571A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210204818.6
申请日：2012-06-20
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了属于农业自动化技术领域的一种四轮驱动导航喷雾机器人系统。系统主要由电磁传感器组、角度传感器、轮子、底板、喷雾装置和控制器组成。该系统采用四个直流电机分别对前轮和后轮共四个轮子进行相对独立的驱动。喷雾部分采用双侧喷雾机构的喷雾方式，应用喷杆摆动来调整喷头相对于作物的距离，喷雾控制电磁阀和喷雾泵的控制采用控制信号逐级放大的方式来避免后续电路对控制器的影响。能够自动完成喷雾作业，可以降低人工的劳动强度，保护劳动者的健康，降低农药的使用量，保护环境，维护农业生产的可持续发展。
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公开(公告)号：CN102320041A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110237042.3
申请日：2011-08-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种三自由度混联机械臂，涉及工业与农业机器人技术领域，所述机械臂包括下连杆、上连杆、第一下伸缩杆、第二下伸缩杆和第三上伸缩杆；所述下连杆的一端与所述机架铰接，另一端与所述上连杆铰接；所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆组成并联形式，用于调节所述下连杆上与所述上连杆铰接的一端的位置；所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆的一端分别与所述机架铰接，另一端分别与所述下连杆的侧壁铰接；所述第三上伸缩杆，与所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆组成串联形式，两端分别铰接上连杆和下连杆的侧壁，用于调节上连杆末端的位置。本发明刚度优良、稳定性好、控制方式简单，并且具有位置精度高，避障性，占地面积小，重量小的特点。
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公开(公告)号：CN114793663A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210492599.X
申请日：2022-05-07
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01G3/04
Abstract: 本发明提供一种侧置门架式绿篱修剪机器人，主要包括平行四边形联动机构、限位铰链、摄像头、侧置门架式可调刀组、线控底盘、供电系统、整机控制器；平行四边形联动机构主要用于调整刀组高度；限位铰链使侧置门架式可调刀组在不工作时可收回车内；摄像头主要用于刀组与绿篱中心线横向偏差检测以及视觉导航；侧置门架式可调刀组主要用于对不同宽度绿篱的三方位修剪，且采用侧置结构，在作业过程中可行走于绿篱侧方位；线控底盘主要用于承载机器人各个部件，并自动巡绿篱边界行走进行修剪作业；供电系统用于为机器人行走及作业提供动力源；本发明结构简单、自动化程度高，可适用于各种矩形绿篱的全自动修剪，提高修剪精度，降低人工作业成本。
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公开(公告)号：CN108537857B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810241598.1
申请日：2018-03-22
Applicant: 中国农业大学 , 承德石油高等专科学校
Abstract: 本发明提供一种3次B样条曲线的快速插补方法及系统，所述的方法包括：采用B样条节点插入技术将原始3次B样条曲线转换为连续的多段3次贝奇尔曲线；针对每一段所述3次贝奇尔曲线，构造对应的快速插补模型；利用构造的所述快速插补模型，对相应的3次贝奇尔曲线进行快速插补；遍历每一段3次贝奇尔曲线，直到所有的3次贝奇尔曲线均快速插补完毕。本发明采用B样条的节点插入技术与微分递推求值技术来进行3次B样条插补，整个插补过程不涉及任何B样条基函数的求值求导计算，插补计算的效率高。
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公开(公告)号：CN106272536B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201610945465.3
申请日：2016-11-02
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及多自由度关节技术领域，尤其涉及一种两自由度串联伺服关节结构，其包括顶板、倾斜板、第一自由度机构以及第二自由度机构，所述顶板设有容置所述倾斜板的通孔；所述第一自由度机构包括电动顶杆、设置在所述倾斜板底部的对称设置的连动板、设置在所述顶板底部的对称设置的顶板连接板以及第一轴承连接件；所述第二自由度机构包括一级齿轮、二级齿轮以及固定连接所述倾斜板的电机和第二轴承连接件。本发明提供的两自由度关节串联伺服关节结构，其结构简单，制作成本低，安装、使用以及控制方便，通用性和实用性较强，使用寿命长，便于推广使用。
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