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公开(公告)号：CN108082885A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711343329.8
申请日：2017-12-15
Applicant: 中国矿业大学 , 新疆天池能源有限责任公司
IPC: B65G43/00
Abstract: 本发明公开了一种煤矿皮带机自动巡检机器人，包括轨道式行走单元和机器人控制系统、机箱壳体、工字钢轨道、斜底座和立柱，所述轨道式行走单元和机器人控制系统安装在机箱壳体中并架设在工字钢轨道上，所述工字钢轨道底板的下表面两端分别设置有斜底座，所述一个斜底座连接立柱一，另一个斜底座连接立柱二，立柱一和立柱二长度不相等；所述轨道式行走单元包括驱动部分和导向部分，所述机器人控制系统包括可见光摄像机、红外摄像机、电控云台、拾音器、控制器、锂电池，所述可见光摄像机、红外摄像机、电控云台、拾音器、控制器分别与锂电池连接。
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公开(公告)号：CN108050358A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711343327.9
申请日：2017-12-15
Applicant: 中国矿业大学 , 新疆天池能源有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种轨道式行走单元，其特征在于，包括驱动部分和导向部分，所述驱动部分的行走单元平台架设在工字钢轨道的上方，行走单元平台上开有安装孔，伺服电机的输出轴通过安装孔垂直安装在工字钢轨道上方，伺服电机的输出轴与齿轮连接，所述齿条与齿条轨道啮合；所述导向部分包括4个支撑轮组，分为两组，每两个支撑轮组11通过双头螺柱7对称设置在工字钢轨道4的两侧，所述支撑轮组通过螺母连接在行走单元平台下方四角处，所述支撑轮组包括车轮外壳、支撑轮，所述一个车轮外壳上通过螺栓安装有两个支撑轮，所述支撑轮在工字钢轨道底板的两侧翼上滚动。
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公开(公告)号：CN207599303U
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201721747645.7
申请日：2017-12-15
Applicant: 中国矿业大学 , 新疆天池能源有限责任公司
Abstract: 本实用新型公开了一种轨道式行走单元，其特征在于，包括驱动部分和导向部分，所述驱动部分的行走单元平台架设在工字钢轨道的上方，行走单元平台上开有安装孔，伺服电机的输出轴通过安装孔垂直安装在工字钢轨道上方，伺服电机的输出轴与齿轮连接，所述齿条与齿条轨道啮合；所述导向部分包括4个支撑轮组，分为两组，每两个支撑轮组11通过双头螺柱7对称设置在工字钢轨道4的两侧，所述支撑轮组通过螺母连接在行走单元平台下方四角处，所述支撑轮组包括车轮外壳、支撑轮，所述一个车轮外壳上通过螺栓安装有两个支撑轮，所述支撑轮在工字钢轨道底板的两侧翼上滚动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207726224U
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201721747771.2
申请日：2017-12-15
Applicant: 中国矿业大学 , 新疆天池能源有限责任公司
IPC: B65G43/00
Abstract: 本实用新型公开了一种煤矿皮带机自动巡检机器人，包括轨道式行走单元和机器人控制系统、机箱壳体、工字钢轨道、斜底座和立柱，所述轨道式行走单元和机器人控制系统安装在机箱壳体中并架设在工字钢轨道上，所述工字钢轨道底板的下表面两端分别设置有斜底座，所述一个斜底座连接立柱一，另一个斜底座连接立柱二，立柱一和立柱二长度不相等；所述轨道式行走单元包括驱动部分和导向部分，所述机器人控制系统包括可见光摄像机、红外摄像机、电控云台、拾音器、控制器、锂电池，所述可见光摄像机、红外摄像机、电控云台、拾音器、控制器分别与锂电池连接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN108584616B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201810758472.1
申请日：2018-07-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种超深立井用牵引力均衡的提升装置及控制方法，包括天轮系、导向轮系、驱动卷筒和牵引装置；导向轮系包括左导向轮组和右导向轮组；右导向轮组包括1～6组右导向轮，每组右导向轮上设置右液压装置，左导向轮组与右导向轮组前后错开设置；牵引装置包括左钢丝绳组和右钢丝绳组；左钢丝绳组包括与左导向轮对应设置的1～6个左钢丝绳，左钢丝绳一端设置左提升容器、另一端依次绕设在上天轮、驱动卷筒和左导向轮的外侧，再绕设在下天轮的外侧与右提升容器连接。本超深立井用牵引力均衡的提升装置及控制方法，实现根据磨损程度不同或相同，对每根钢丝绳单独或共同张力调节，保障提升钢丝绳牵引力的均衡，同时围包角大，提升效果更好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112338928A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011138817.7
申请日：2020-10-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种绳索双向驱动的柔顺导向式轨道巡检机器人平台及巡检方法，平台包括顺次布设的若干组立柱组，每组立柱组包括相对布设的两根立柱，在若干组立柱组的顶部安装平行导轨组，平行导轨组内匹配连接运动平台；还包括安装在立柱组上的轮组，第一绳索顺时针顺次穿设轮组、运动平台，第二绳索逆时针顺次穿设轮组、运动平台，在位于端部的立柱组上安装绳索驱动装置，启动绳索驱动装置，第一绳索、第二绳索的配合移动实现运动平台在平行轨道组内的移动；本发明具有结构简单、成本低、承载能力大、运行精度高、稳定性好以及适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN107907052B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201711316209.9
申请日：2017-12-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明公开了一种缠绕卷筒卷绳出绳状态监测装置及方法，该装置包括直线滚轮导轨，L型连接板固定在直线滚轮导轨的滑块上，长轴一端固定于L型连接板，长轴另一端穿过连接块，压缩弹簧两端与固定座、连接块接触，连接块上设有活动杆，活动杆上设置滚动轮支架，滚动轮支架上设置带钢丝绳槽的滚动轮。该方法包括：利用压缩弹簧使滚动轮钢丝绳槽与钢丝绳紧密贴合，在钢丝绳卷绳或出绳过程中带动滚动轮沿缠绕卷筒轴向和径向进行运动，同时滑块和连接块同步运动，通过激光位移传感器获取滑块和连接块的位移值，通过滑块和连接块的位移值判断缠绕卷筒上钢丝绳的卷绳或出绳情况。本发明可以实时对缠绕卷筒钢丝绳卷放情况进行监测，监测性能好，安全性高。
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公开(公告)号：CN108083047B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201711346606.0
申请日：2017-12-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于导向轮轴应变的提升系统负载识别方法，包括：通过钢丝绳上的位置信号编码器来实时采集匀速下放过程中钢丝绳长度变化，得到下放过程中提升负载的变化，同时通过应变片来实时采集导向轮轴上的应力应变信号，将两者进行对比标定，得到提升系统在下放‑装载‑提升‑卸载的一个循环过程中的负载变化曲线，并与实时监测到的提升负载变化曲线对比，以此来对系统的运行状态进行判断，通过对提升系统负载的识别及时判断和避免事故的发生，测量准确性高，工作稳定可靠。本发明通过应变采集仪直接采集应力应变信号，测量过程简单，易于实现，且实时性高，相比于传感器检测，测量准确性高，无需更换电池，使用维护方便。
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公开(公告)号：CN106946120B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201710303461.X
申请日：2017-05-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B7/10
Abstract: 本发明公开了一种超深立井提升容器端钢丝绳张力调节装置及方法，包括设在提升容器上的两级钢丝绳张力调节装置，一级钢丝绳张力调节装置包括对称设置的左右钢丝绳张力调节装置,二级钢丝绳张力调节装置设在第一级钢丝绳张力调节装置的下方。通过两级钢丝绳张力调节装置可调节平衡四根钢丝绳的拉力，满足提升过程中对张力平衡的需要。将四根钢丝绳两两分组，通过转动缠绕两根钢丝绳的一级卷筒来调节两根钢丝绳的拉力，再通过转动缠绕多根钢丝绳的二级卷筒来调节四根钢丝绳的拉力，达到最终目的。其结构简单，安装方便，易于拆卸，采用转动卷筒的方法来自动调节张力，方法新颖，适用范围广。
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公开(公告)号：CN106865384B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201710301496.X
申请日：2017-05-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B7/10
Abstract: 本发明公开了一种超深立井双绳提升钢丝绳张力自动平衡系统及方法，适用于超深立井双绳提升系统的钢丝绳张力调节。系统包括前后布置的驱动滚筒、前后天轮、前后提升钢丝绳、左右分布的导向轮、前后分布的调节滚筒、调节滚筒主轴和轴承座。采用前后驱动滚筒在容器顶部由调节滚筒相连的安装布置方式，通过调节滚筒的转动实现对前后钢丝绳张力的调节，保证提升系统的正常运行。前后驱动滚筒都采用同侧上出绳的方式，实现了钢丝绳的同向弯曲，提高了钢丝绳的使用寿命；通过调节滚筒上钢丝绳的缠绕和放松，实现对钢丝绳张力的调节。其结构简单，易于操作，安全可靠。
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