公开(公告)号：CN115596730A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211382069.6

申请日：2022-11-07

Applicant: 中国矿业大学(CN)

Inventor： 司垒 ,  单光朋 ,  顾进恒 ,  王忠宾 ,  梁斌 ,  魏东 ,  闫海峰 ,  谭超 ,  邹筱瑜 ,  戴剑博 ,  刘新华

IPC: F15B13/02 ,  F15B13/06 ,  F15B11/16 ,  F15B11/22 ,  F15B21/02 ,  F15B21/041 ,  F15B21/08 ,  E21B19/10 ,  E21B19/18

Abstract: 一种防冲钻孔机器人钻具全自主装卸液压控制系统及方法，系统：液压泵对比例换向阀进行供油，比例换向阀一通过单向节流阀、液控单向阀C与顶升油缸连接，比例换向阀二通与液压马达连接；比例换向阀三通过双液控单向阀二与手钳液压缸连接；比例换向阀四通过双液控单向阀一与插销液压缸一至六连接；方法：装填作业，顶升板升到设定高度，解除对最下面一排钻具的固定，使钻具下落到顶升板上，对倒数第二排钻具进行固定，液压马达驱动梭臂向内转动，并带动手钳向钻具库下方移动，使顶升板下降，对钻具进行夹持，驱动梭臂向外转动，并带动手钳向钻进系统方向移动，松开钻具，使钻具装填到位。该系统及方法能提高防冲钻孔机器人装卸钻具时的自动化程度。