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公开(公告)号：CN111162477B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201811323611.4
申请日：2018-11-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种架空输电线路巡检机器人。包括后臂、质心调节装置、电气控制箱、前臂、后旋转升降关节、前旋转升降关节、电气控制箱支架、后行走机构及前行走机构，其中电气控制箱可滑动地安装在电气控制箱支架的下方，后旋转升降关节和前旋转升降关节可滑动地安装在电气控制箱支架的上方，后臂和前臂分别与后旋转升降关节和前旋转升降关节连接，后行走机构和前行走机构分别设置于后臂和前臂的末端，质心调节装置设置于电气控制箱支架上、且与电气控制箱连接。本发明结构紧凑、刚度大，越障过程简单且越障时间短，行走时具有良好的安全保护功能，在发生故障时机器人不脱线，不会对输电线路造成安全事故。
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公开(公告)号：CN114538025B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210167763.X
申请日：2022-02-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种轻量型高曲率自适应重载轨道机器人移动机构，包括控制箱及置于控制箱上的移动模块，移动模块包括支撑手臂、行走轮机构及传动机构，支撑手臂的下端安装于控制箱上、上端与行走轮机构转动连接，传动机构的动力部分安装于控制箱内部或安装于控制箱上，传动机构的输出部分与行走轮机构中的行走轮柔性连接，能够对高曲率弯曲轨道具有良好的适应性，实现移动模块在直线型、弯曲型以及含有直线、和弯曲混合型轨道上的高效运动，进而实现在含有直线和弯曲混合轨道上循环移动。本发明结构简单、紧凑，移动平稳，环境适应性强，负载能力强，安全可靠，能够很好地适应不同线径的直线型轨道和具有高曲率特性的弯曲型轨道。
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公开(公告)号：CN111162477A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201811323611.4
申请日：2018-11-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种架空输电线路巡检机器人。包括后臂、质心调节装置、电气控制箱、前臂、后旋转升降关节、前旋转升降关节、电气控制箱支架、后行走机构及前行走机构，其中电气控制箱可滑动地安装在电气控制箱支架的下方，后旋转升降关节和前旋转升降关节可滑动地安装在电气控制箱支架的上方，后臂和前臂分别与后旋转升降关节和前旋转升降关节连接，后行走机构和前行走机构分别设置于后臂和前臂的末端，质心调节装置设置于电气控制箱支架上、且与电气控制箱连接。本发明结构紧凑、刚度大，越障过程简单且越障时间短，行走时具有良好的安全保护功能，在发生故障时机器人不脱线，不会对输电线路造成安全事故。
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公开(公告)号：CN110936361A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911297098.0
申请日：2019-12-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于高压室巡检的协作型移动操作机器人机构，机械臂机构安装于移动车体机构上，机械臂机构的输出端连接有末端多功能执行器机构；机械臂机构包括基座、作为输出端的末端法兰及多个位于基座与末端法兰之间并串联连接的模块化关节，末端多功能执行器机构安装在末端法兰上，具有与模块化关节数量相等的自由度；移动车机构带动机械臂机构及末端多功能执行器机构运动到高压室内指定位置，末端多功能执行器机构通过机械臂机构的驱动至指定位姿，由末端多功能执行器机构执行作业任务。本发明解决了高压室人工作业的危险性高，劳动强度大，效率底下等问题，能够代替作业工人携带作业工具进行高压室作业和巡检，保障电力作业安全。
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公开(公告)号：CN114538025A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210167763.X
申请日：2022-02-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种轻量型高曲率自适应重载轨道机器人移动机构，包括控制箱及置于控制箱上的移动模块，移动模块包括支撑手臂、行走轮机构及传动机构，支撑手臂的下端安装于控制箱上、上端与行走轮机构转动连接，传动机构的动力部分安装于控制箱内部或安装于控制箱上，传动机构的输出部分与行走轮机构中的行走轮柔性连接，能够对高曲率弯曲轨道具有良好的适应性，实现移动模块在直线型、弯曲型以及含有直线、和弯曲混合型轨道上的高效运动，进而实现在含有直线和弯曲混合轨道上循环移动。本发明结构简单、紧凑，移动平稳，环境适应性强，负载能力强，安全可靠，能够很好地适应不同线径的直线型轨道和具有高曲率特性的弯曲型轨道。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110877754A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911313601.7
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种力反馈装置，特别涉及一种飞机油门模拟设备的力反馈装置。包括直线驱动机构、导轨、支撑台架、移动滑板及弹性连接件，其中导轨和直线驱动机构设置于支撑台架上，移动滑板与导轨滑动连接，直线驱动机构与移动滑板连接，弹性连接件设置于移动滑板上，用于与飞机油门模拟设备连接；直线驱动机构驱动移动滑板沿导轨移动，从而通过弹性连接件的拉伸产生反馈负载。本发明能够快速准确的跟随负载需求曲线，准确模拟负载的作用效果，提高效率和精度。
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公开(公告)号：CN111376227B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201811634088.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机械自动化工程技术领域，具体地说是一种管廊巡检机器人移动机构。包括电机驱动单元及四组履带行走模块，四组履带行走模块环绕连接成方形结构、且依次传动连接，电机驱动单元设置于任意一履带行走模块上、用于驱动四组履带行走模块行走，四组履带行走模块的行走方向相同。本发明在上下左右四个端面均安装有同向运动的履带，有效的避免了机器人在城市管廊中由于地面环境造成的侧翻卡死现象发生，任意面着地后均可以前进或后退。
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公开(公告)号：CN110877754B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201911313601.7
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种力反馈装置，特别涉及一种飞机油门模拟设备的力反馈装置。包括直线驱动机构、导轨、支撑台架、移动滑板及弹性连接件，其中导轨和直线驱动机构设置于支撑台架上，移动滑板与导轨滑动连接，直线驱动机构与移动滑板连接，弹性连接件设置于移动滑板上，用于与飞机油门模拟设备连接；直线驱动机构驱动移动滑板沿导轨移动，从而通过弹性连接件的拉伸产生反馈负载。本发明能够快速准确的跟随负载需求曲线，准确模拟负载的作用效果，提高效率和精度。
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公开(公告)号：CN110882955A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911275079.8
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B08B1/00
Abstract: 本发明涉及核设施检测与维护机器人领域，特别涉及一种适应热室环境的核设施表面去污装置。包括布卷支架、固定支架、净布滚筒组件、污布滚筒组件、导向轴组件、镇压滚轮组件及动力装置，其中净布滚筒组件、污布滚筒组件、导向轴组件及镇压滚轮组件可转动地设置于布卷支架和固定支架之间，净布滚筒组件用于套装干净的擦拭布卷，擦拭布卷上的擦拭布依次经过导向轴组件和镇压滚轮组件后缠绕于污布滚筒组件上，镇压滚轮组件用于压紧擦拭布使其与热室内壁表面直接接触；动力装置与污布滚筒组件连接，用于驱动污布滚筒组件转动，实现污染的擦拭布回收。本发明具有易维护、去污效果佳、适应性好、结构简单、易于更换与维护等特点。
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公开(公告)号：CN110882955B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201911275079.8
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B08B1/00
Abstract: 本发明涉及核设施检测与维护机器人领域，特别涉及一种适应热室环境的核设施表面去污装置。包括布卷支架、固定支架、净布滚筒组件、污布滚筒组件、导向轴组件、镇压滚轮组件及动力装置，其中净布滚筒组件、污布滚筒组件、导向轴组件及镇压滚轮组件可转动地设置于布卷支架和固定支架之间，净布滚筒组件用于套装干净的擦拭布卷，擦拭布卷上的擦拭布依次经过导向轴组件和镇压滚轮组件后缠绕于污布滚筒组件上，镇压滚轮组件用于压紧擦拭布使其与热室内壁表面直接接触；动力装置与污布滚筒组件连接，用于驱动污布滚筒组件转动，实现污染的擦拭布回收。本发明具有易维护、去污效果佳、适应性好、结构简单、易于更换与维护等特点。
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