公开(公告)号：CN114102478A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111526846.5

申请日：2021-12-14

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 潘新安 ,  王洪光 ,  凌烈 ,  孙鹏 ,  祝世静

IPC: B25B11/00 ,  H02G1/02

Abstract: 本发明涉及绝缘子夹持设备，特别涉及一种可调四点夹持的绝缘子夹持机构。包括双向驱动直线模组、左夹爪及右夹爪，其中左夹爪和右夹爪设置于双向驱动直线模组上，双向驱动直线模组驱动左夹爪和右夹爪反向运动；左夹爪和右夹爪均包括支架及设置于支架上的两指夹持结构，左夹爪和右夹爪通过两指夹持结构四点夹持绝缘子。本发明设置有左右两夹爪，两个夹爪构成四点夹持，确保夹持机构的夹持效果，绝缘子不易脱落和滑动。

公开(公告)号：CN118682737A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202310288307.5

申请日：2023-03-23

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 潘新安 ,  祝世静 ,  王洪光

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种协作机器人动态误差建模与补偿方法，包括如下步骤：步骤一：利用M‑DH法建立协作机器人的运动学模型；步骤二：考虑机器人自重、惯性力和负载等对关节力矩的影响，基于牛顿‑欧拉法建立协作机器人的动力学模型，得到机器人运行时的关节驱动力矩；步骤三：根据动态力与关节扭转刚度的关系建立协作机器人末端动态误差模型，并考虑补充刚度对末端动态误差的影响；步骤四：将末端动态误差转换到关节空间，对协作机器人进行动态误差补偿。本发明建立了考虑重力、惯性力和末端负载等因素的协作机器人动力学模型，并进一步建立了考虑补充刚度的末端动态误差模型，从而解决了动态力作用下末端动态误差补偿问题。

公开(公告)号：CN216504619U

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202123137718.X

申请日：2021-12-14

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 潘新安 ,  王洪光 ,  凌烈 ,  孙鹏 ,  祝世静

IPC: B25B11/00 ,  H02G1/02

Abstract: 本实用新型涉及绝缘子夹持设备，特别涉及一种可调四点夹持的绝缘子夹持机构。包括双向驱动直线模组、左夹爪及右夹爪，其中左夹爪和右夹爪设置于双向驱动直线模组上，双向驱动直线模组驱动左夹爪和右夹爪反向运动；左夹爪和右夹爪均包括支架及设置于支架上的两指夹持结构，左夹爪和右夹爪通过两指夹持结构四点夹持绝缘子。本实用新型设置有左右两夹爪，两个夹爪构成四点夹持，确保夹持机构的夹持效果，绝缘子不易脱落和滑动。