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公开(公告)号：CN108562836A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810351182.5
申请日：2018-04-18
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01R31/12
CPC classification number: G01R31/1245
Abstract: 本发明提供一种输电线路绝缘子检测机器人，包括固定安装支架、行走驱动装置、导向装置以及检测装置。其中固定安装支架一侧为绝缘齿条，行走驱动装置通过齿轮与绝缘齿条相啮合，导向装置安装在行走驱动装置上，检测装置固连在行走驱动装置的一侧。在对输电线路绝缘子串进行检测时，行走驱动装置通过齿轮与齿条啮合移动，检测装置在到达预定位置后旋转探针搭接钢帽进行绝缘子串逐片检测。
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公开(公告)号：CN108376939A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810350878.6
申请日：2018-04-18
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明提供一种输电线路悬垂绝缘子串更换装置，包括固定安装支架、爬行驱动机构、前作业手臂以及后作业手臂，其中固定安装支架一侧的安装座连接在输电线路塔材上，另一侧通过两根绝缘杆连接在输电线路上；爬行驱动机构通过爬行驱动轮及辅助支撑轮安装在绝缘杆上；前作业手臂具有两个自由度，安装在爬行驱动机构的电气箱体上；后作业手臂具有三个自度，安装在爬行驱动机构的电气箱体上；在对输电线路悬垂绝缘子串进行辅助更换作业时，爬行驱动机构通过驱动行走轮在绝缘杆上移动，前后作业手臂到达预定位置后，两支作业手臂配合作业将金具连接螺栓拆下，完成带电更换悬垂绝缘子串。
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公开(公告)号：CN112117702B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN201910535724.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明涉及输电线路运行维护机器人，具体地说是一种带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人。包括爬行机构及设置于爬行机构上的作业手臂Ⅰ、作业手臂Ⅱ及环形抱夹装置，其中环形抱夹装置位于作业手臂Ⅰ和作业手臂Ⅱ的上方，爬行机构可带动作业手臂Ⅰ、作业手臂Ⅱ及环形抱夹装置沿绝缘子串的高度方向运动；环形抱夹装置用于夹持绝缘子串进行定位；作业手臂I和作业手臂II配合完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。本发明代替等电位电工带电作业，保证了人员安全，同时装置本体在封闭的绝缘杆框架内工作，保证装置不会从高空脱落，安全性好，可靠性高。
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公开(公告)号：CN112117702A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910535724.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明涉及输电线路运行维护机器人，具体地说是一种带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人。包括爬行机构及设置于爬行机构上的作业手臂Ⅰ、作业手臂Ⅱ及环形抱夹装置，其中环形抱夹装置位于作业手臂Ⅰ和作业手臂Ⅱ的上方，爬行机构可带动作业手臂Ⅰ、作业手臂Ⅱ及环形抱夹装置沿绝缘子串的高度方向运动；环形抱夹装置用于夹持绝缘子串进行定位；作业手臂I和作业手臂II配合完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。本发明代替等电位电工带电作业，保证了人员安全，同时装置本体在封闭的绝缘杆框架内工作，保证装置不会从高空脱落，安全性好，可靠性高。
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公开(公告)号：CN209948531U
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201920938221.1
申请日：2019-06-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本实用新型涉及输电线路运行维护机器人，具体地说是一种带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人。包括爬行机构及设置于爬行机构上的作业手臂Ⅰ、作业手臂Ⅱ及环形抱夹装置，其中环形抱夹装置位于作业手臂Ⅰ和作业手臂Ⅱ的上方，爬行机构可带动作业手臂Ⅰ、作业手臂Ⅱ及环形抱夹装置沿绝缘子串的高度方向运动；环形抱夹装置用于夹持绝缘子串进行定位；作业手臂I和作业手臂II配合完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。本实用新型代替等电位电工带电作业，保证了人员安全，同时装置本体在封闭的绝缘杆框架内工作，保证装置不会从高空脱落，安全性好，可靠性高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208015245U
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201820554784.6
申请日：2018-04-18
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本实用新型提供一种输电线路悬垂绝缘子串更换装置，包括固定安装支架、爬行驱动机构、前作业手臂以及后作业手臂，其中固定安装支架一侧的安装座连接在输电线路塔材上，另一侧通过两根绝缘杆连接在输电线路上；爬行驱动机构通过爬行驱动轮及辅助支撑轮安装在绝缘杆上；前作业手臂具有两个自由度，安装在爬行驱动机构的电气箱体上；后作业手臂具有三个自度，安装在爬行驱动机构的电气箱体上；在对输电线路悬垂绝缘子串进行辅助更换作业时，爬行驱动机构通过驱动行走轮在绝缘杆上移动，前后作业手臂到达预定位置后，两支作业手臂配合作业将金具连接螺栓拆下，完成带电更换悬垂绝缘子串。
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公开(公告)号：CN208092183U
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201820555183.7
申请日：2018-04-18
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01R31/12
Abstract: 本实用新型提供一种输电线路绝缘子检测机器人，包括固定安装支架、行走驱动装置、导向装置以及检测装置。其中固定安装支架一侧为绝缘齿条，行走驱动装置通过齿轮与绝缘齿条相啮合，导向装置安装在行走驱动装置上，检测装置固连在行走驱动装置的一侧。在对输电线路绝缘子串进行检测时，行走驱动装置通过齿轮与齿条啮合移动，检测装置在到达预定位置后旋转探针搭接钢帽进行绝缘子串逐片检测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN115898060B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202211507096.1
申请日：2022-11-29
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
IPC: E04G21/32
Abstract: 本发明公开了一种高空作业工具防坠装置，涉及安全工具技术领域，包括：壳体、锁绳装置、固定圈和绳索；所述壳体包括上盖和下盖；所述锁绳装置包括按钮、上齿轮和下齿轮；所述上盖设有第一开孔，所述上齿轮嵌入所述第一开孔内，所述下齿轮位于所述上齿轮的下方，所述上齿轮的齿位和所述下齿轮的齿位相啮合，所述下齿轮下方设有导柱；所述固定圈位于所述壳体内部，所述固定圈内部设有孔板，所述孔板与所述导柱连接；所述孔板设有第二开孔，所述下齿轮下方连接支撑弹簧，所述支撑弹簧穿过所述第二开孔安装于所述下盖内表面上；所述绳索一端连接所述固定圈并环绕于所述固定圈的外表面；所述绳索另一端通过壳体上开口延伸至壳体外与锁紧件连接。
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公开(公告)号：CN118343619A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410532173.1
申请日：2024-04-29
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本申请公开了一种基于路径规划结果的绝缘斗臂车斗臂运动轨迹规划方法。该方法基于改进RRT快速随机搜索树算法的空间寻路结果，考虑到绝缘斗臂车斗臂运动的实际速度、角速度与加速度，基于关节空间轨迹规划的基本原理求解得到绝缘斗臂车斗臂的轨迹规划方法。
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公开(公告)号：CN118293982A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410464449.7
申请日：2024-04-17
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
IPC: G01D21/02 , G06F3/04883
Abstract: 本申请公开了一种绝缘子污染等级评估方法、装置和存储介质，涉及绝缘子污染等级评估技术领域。该方法包括：设置目标水量值，并控制第一组件基于目标水量值向目标容器放水；响应于向目标容器放水完成，控制第二组件对目标容器中的目标试纸和水的混合物进行搅拌，得到污染溶液；控制第三组件对污染溶液进行测量，得到测量数据，其中，测量数据包括污染溶液的温度数据、污染溶液的不溶物质量数据和污染溶液的导电率数据，导电率数据为污染溶液在匀速流动时的导电率数据；基于温度数据、不溶物质量数据和导电率数据对绝缘子的污染等级进行评估。本申请解决了相关技术中人工检测效率低、成本高的技术问题。
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