-
公开(公告)号：CN105091744A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510229371.1
申请日：2015-05-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器和激光测距仪的位姿检测装置与方法，该装置使用一个视觉传感器和三个激光测距仪共同采集目标信息；该方法包括：从目标图像中选择特征点和特征直线，得到特征点的图像坐标和特征直线的角度，进而得到特征点的图像偏差和特征直线的角度偏差；求取当前像素当量，根据当前图像偏差、角度偏差和像素当量，得到当前位姿在三个自由度上的偏差；根据三个激光测距仪的读数及相对位置关系，得到当前姿态在对应两个旋转自由度上的角度偏差和当前位姿在深度方向上的偏差，由此实现目标的六自由度位姿检测。
-
公开(公告)号：CN104690551B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510119420.6
申请日：2015-03-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人自动化装配系统，包括：上位机系统、数据采集系统、机器人控制器、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配对象，其中：所述工业机器人用于执行上位机系统所发出的控制指令；多传感器系统用于获得装配对象或装配位置的位姿测量数据；夹持系统用于实现对装配对象的夹持及其控制；上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人。本发明机器人自动化装配系统能够根据检测到的装配对象或装配位置的位姿参数数据，对装配过程进行规划，能够实现对复杂对象的高精度自动化装配。
-
公开(公告)号：CN104690551A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510119420.6
申请日：2015-03-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人自动化装配系统，包括：上位机系统、数据采集系统、机器人控制器、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配对象，其中：所述工业机器人用于执行上位机系统所发出的控制指令；多传感器系统用于获得装配对象或装配位置的位姿测量数据；夹持系统用于实现对装配对象的夹持及其控制；上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人。本发明机器人自动化装配系统能够根据检测到的装配对象或装配位置的位姿参数数据，对装配过程进行规划，能够实现对复杂对象的高精度自动化装配。
-
公开(公告)号：CN105091744B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510229371.1
申请日：2015-05-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器和激光测距仪的位姿检测装置与方法，该装置使用一个视觉传感器和三个激光测距仪共同采集目标信息；该方法包括：从目标图像中选择特征点和特征直线，得到特征点的图像坐标和特征直线的角度，进而得到特征点的图像偏差和特征直线的角度偏差；求取当前像素当量，根据当前图像偏差、角度偏差和像素当量，得到当前位姿在三个自由度上的偏差；根据三个激光测距仪的读数及相对位置关系，得到当前姿态在对应两个旋转自由度上的角度偏差和当前位姿在深度方向上的偏差，由此实现目标的六自由度位姿检测。
-
公开(公告)号：CN104794473A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510132146.6
申请日：2015-03-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种形状层级描述、平均形状和动态形状计算及形状匹配方法，所述形状层级描述方法包括设定第一子层形状描述的极角间隔,并提取描述图像中物体的边缘特征的初始边缘点集；根据所述初始边缘点集确定第一子层形状描述的参考点和极轴，再根据所述初始边缘点集中方向与任意所述极角间隔的整数倍方向最接近的两个原始边缘点确定边缘点，从而确定各所述边缘点组成的第一子层形状描述。本发明所述形状层级描述方法进行形状描述则能够较好的保留物体形状信息且对平移旋转和尺度变换不敏感。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106239089A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610728680.8
申请日：2016-08-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/002
Abstract: 本发明涉及一种姿态调整装置。该姿态调整装置包括：夹装部，其包括面板和置于所述面板上的装夹组件；其中，所述面板和所述装夹组件形成有安装空间，光学元件能够容纳于所述安装空间内；动力部，其动力输出端连接至所述面板，用于带动所述面板呈现出与所述动力输出端一致的运动状态；以及支撑部；其中，所述面板和所述动力部分别固定于所述支撑部。本发明的姿态调整装置为待装配的光学元件提供了一个暂存平台并能够调整其在暂存平台内的姿态，尤其适用于大口径光学元件的自动化装配。
-
公开(公告)号：CN106239089B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201610728680.8
申请日：2016-08-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种大口径类光学元件的姿态调整装置。该姿态调整装置包括：夹装部，其包括面板和置于所述面板上的装夹组件；其中，所述面板和所述装夹组件形成有安装空间，光学元件能够容纳于所述安装空间内；动力部，其动力输出端连接至所述面板，用于带动所述面板呈现出与所述动力输出端一致的运动状态；以及支撑部；其中，所述面板和所述动力部分别固定于所述支撑部。本发明的姿态调整装置为待装配的光学元件提供了一个暂存平台并能够调整其在暂存平台内的姿态，尤其适用于大口径光学元件的自动化装配。
-
公开(公告)号：CN104794473B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201510132146.6
申请日：2015-03-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种形状层级描述、平均形状和动态形状计算及形状匹配方法，所述形状层级描述方法包括设定第一子层形状描述的极角间隔,并提取描述图像中物体的边缘特征的初始边缘点集；根据所述初始边缘点集确定第一子层形状描述的参考点和极轴，再根据所述初始边缘点集中方向与任意所述极角间隔的整数倍方向最接近的两个原始边缘点确定边缘点，从而确定各所述边缘点组成的第一子层形状描述。本发明所述形状层级描述方法进行形状描述则能够较好的保留物体形状信息且对平移旋转和尺度变换不敏感。
-
公开(公告)号：CN106272155A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610726011.7
申请日：2016-08-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于固定光机模块的自动夹持套件。该自动夹持套件包括；基体；导向机构，其置于所述基体；其中，所述导向机构和所述基体形成有安装空间，光机模块能够通过所述导向机构容纳于所述安装空间内；以及夹持组件，其包括气缸以及与所述气缸的活塞杆相连接的动作件；其中，所述气缸的缸体固定于所述基体；其中，所述动作件能够随着所述活塞杆的运动以接近/远离所述导向机构的方式移动。本发明的自动夹持套件能够实现对光机模块的稳定夹持。
-
公开(公告)号：CN105373777B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201510727701.X
申请日：2015-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种用于人脸识别的方法和装置，所述方法包括：对于输入的待识别人脸图片进行人脸关键部件定位，确定人脸关键部件中心位置；根据人脸关键部件中心位置进行人脸图像区域分割，以人脸关键部件的中心为图像中心位置分别分割出人脸关键部件区域；将人脸图像分割为预定数量同样大小的正方形图像区域；基于第一种分割方式得到的人脸关键部件区域对应的图像，利用面部表情识别神经网络进行面部表情识别，得到人脸图像对应的面部表情信息；所述面部表情识别神经网络基于卷积深度信念神经网络构成；基于第二种分割方式得到的预定数量的语义区域对应的图像，提取每一块语义区域图像的局部二值模式直方图，并在所述面部表情信息的调控下，得到人脸识别结果。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
16
records
(took 0.055 seconds)
