公开(公告)号：CN116919603A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310869731.9

申请日：2023-07-14

Applicant: 中国移动通信集团黑龙江有限公司 ,  中国移动通信集团有限公司

Inventor： 李沛然 ,  刘松涛 ,  李震宇 ,  刘春华 ,  张扬 ,  高聪慧 ,  徐亮 ,  柯惠明 ,  王科利 ,  王欣

IPC: A61B34/30 ,  B25J11/00 ,  B25J13/00

Abstract: 本申请涉及机器人控制技术领域，提供一种手术机器人及其时延补偿系统、方法、设备、存储介质，该系统包括：时延补偿平台、包括主控制区和从操作区的手术机器人和通信模块，通信模块用于供时延补偿平台和手术机器人进行通信；时延补偿平台包括：时延探测模块，用于获取手术机器人的时延信息；状态观测模块，用于获取从操作区的位置、速度和加速度等状态信息；预测发生模块，用于确定状态信息是否满足预设的事件触发条件；时延补偿模块，用于在状态信息满足事件触发条件的情况下，根据时延信息生成用于对手术机器人进行时延补偿的时延补偿参数。通过事件触发机制进行时延补偿，不直接参与庞杂的迭代计算，可解决海量计算消耗系统性能的问题。