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公开(公告)号：CN119795170A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510048335.9
申请日：2025-01-10
Applicant: 中科南京人工智能创新研究院
Abstract: 公开了一种机器人的控制方法及装置，所述方法包括：获取目标物体在深度相机的坐标系下的第一点云序列，其中，第一点云序列包含目标物体的多个角度下的点云；获取机器人的机械臂末端在基坐标系下的位姿序列；确定第一点云序列中每个点云到预定点云的第一变换矩阵，其中，预定点云为第一点云序列中第一个获取的点云；基于第一点云序列中预定数量的点云对应的第一变换矩阵和位姿序列，得到深度相机的坐标系到机械臂末端的坐标系的第二变换矩阵；基于第一点云序列、第二变换矩阵和位姿序列，得到机械臂末端在基坐标下的第二点云序列；基于第二点云序列，确定控制机械臂末端运动的第三点云。
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公开(公告)号：CN119818181A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510028124.9
申请日：2025-01-08
Applicant: 中科南京人工智能创新研究院
Abstract: 本公开提供一种基于多模态影像配准的手术路径规划方法及装置，所述手术路径规划方法包括：获取目标颅脑结构的多模态影像数据，其中，所述多模态影像数据包括针对所述目标颅脑结构捕获的多个影像，所述多个影像的捕获方式不同；对所述多个影像进行影像配准，得到配准的多模态影像数据；接收用户针对所述配准的多模态影像数据输入的目标位置；基于所述配准的多模态影像数据，对从所述目标颅脑结构的外部到达所述目标位置的路径进行规划，得到规划的手术路径。本公开可以解决术前路径规划耗时且易出错、安全性较低的问题，可以更准确地规划手术路径，提高路径规划的精度和安全性，为操作人员的术前准备提供帮助。
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公开(公告)号：CN119745516A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510026539.2
申请日：2025-01-07
Applicant: 中科南京人工智能创新研究院
Abstract: 本公开关于应用于手术机器人的手术工具定位和移动方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品，包括：基于每个视角下传感器在基坐标系下的位姿#imgabs0#、第一变换矩阵#imgabs1#、每个视角下采集的点云#imgabs2#以及术前医学影像点云#imgabs3#，计算行进路径方向#imgabs4#；获取第二变换矩阵#imgabs5#以及目标位置#imgabs6#；基于第二变换矩阵#imgabs7#、目标位置#imgabs8#、行进路径方向#imgabs9#以及第三变换矩阵#imgabs10#，计算第四变换矩阵#imgabs11#；基于第四变换矩阵#imgabs12#，控制手术工具的尖端部位从当前位置移动至目标位置#imgabs13#。这样，通过将传感器安装在机械臂部件的末端上方，就可以利用机械臂连杆牵引传感器绕手术对象进行运动，进而可以实现近距离、多视角的采集手术对象的高精度点云，从而可以提高手术的精确性和效率。
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