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公开(公告)号：CN114347011A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110982575.8
申请日：2021-08-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明例示的一个方式涉及的位置校正系统包括：一个以上的输送装置，输送由机器人进行作业的物体；多个拍摄装置，固定于一个以上的输送装置的不同设置位置处，在输送装置停止在与机器人相距既定范围内的既定停止位置处的状态下，拍摄机器人而生成拍摄图像；位置计算装置，利用由多个拍摄装置生成的多个拍摄图像，计算机器人的实际的基准点的位置坐标；校正值计算装置，基于计算出的机器人的实际的基准点的位置坐标、与通过模拟确定的作为机器人的目标的基准点的位置坐标之间的偏差，计算出校正值；以及位置校正装置，基于计算出的校正值，来校正机器人的实际的基准点的位置。
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公开(公告)号：CN110116424A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910105960.7
申请日：2019-02-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种机器人，其不依赖机器人的动作位置而能够降低非接触式传感器所受到的来自周围环境的干扰的影响。一种机器人，具备用于检测移动体的进入的非接触式传感器并进行规定的动作，其中，预先在不使移动体进入的状态下进行规定的动作，对设定在机器人的可动范围内的多个测定部位的每一个，将非接触式传感器的输出值作为基准输出值并分别预先存储。在在移动体有可能进入的状态下进行规定的动作时，在机器人的当前的动作位置存在于需要对移动体的进入状况进行判定的范围内时，在非接触式传感器的输出值相对于与机器人的当前的动作位置最接近的测定部位处的基准输出值变化第一阈值以上的情况下，停止规定的动作。
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公开(公告)号：CN110116424B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201910105960.7
申请日：2019-02-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种机器人，其不依赖机器人的动作位置而能够降低非接触式传感器所受到的来自周围环境的干扰的影响。一种机器人，具备用于检测移动体的进入的非接触式传感器并进行规定的动作，其中，预先在不使移动体进入的状态下进行规定的动作，对设定在机器人的可动范围内的多个测定部位的每一个，将非接触式传感器的输出值作为基准输出值并分别预先存储。在在移动体有可能进入的状态下进行规定的动作时，在机器人的当前的动作位置存在于需要对移动体的进入状况进行判定的范围内时，在非接触式传感器的输出值相对于与机器人的当前的动作位置最接近的测定部位处的基准输出值变化第一阈值以上的情况下，停止规定的动作。
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