公开(公告)号：CN112485807A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202010850390.7

申请日：2020-08-21

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 阪本宽 ,  深谷亮祐 ,  松井秀往 ,  上野润也 ,  田村一树

IPC: G01S17/894 ,  G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01S7/48 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提供一种能够对吸收从激光雷达照射的激光的低反射物体进行识别的物体识别装置。在步骤S11中，获取颜色图像(CIMG)。在步骤S12中，获取距离图像(DIMG)。在步骤S13中，颜色图像(CIMG)被投影在距离图像(DIMG)。在颜色图像(CIMG)的投影之前，实施颜色图像(CIMG)与距离图像(DIMG)的位置对准。在步骤S14中，对是否满足基本条件进行判断。在步骤S15中，对是否满足特殊条件进行判断。在步骤S14或S15中的判断结果为肯定的情况下，在步骤S16中，对距离图像(DIMG)上的第一数据点以及第二数据点建立关联。在步骤S14以及S15中的判断结果均为否定的情况下，在步骤S17中，这些数据点不建立关联。

公开(公告)号：CN113646769B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN201980092105.5

申请日：2019-02-15

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  鲁汶大学

Inventor： 田村一树 ,  清水宏明 ,  M·普洛斯曼斯 ,  F·韦尔比斯特 ,  L·范古尔

IPC: G06T3/047 ,  G07C5/08

Abstract: 提供了一种用于生成用于车辆的虚拟图像视图的系统。该系统包括：一个或多个图像捕获装置，其被配置为捕获车辆附近的图像数据以及提供标识一个或多个相应的图像捕获装置的标识符，其中，图像数据至少部分地由第一视点参数定义；存储装置，其被配置为存储包含与虚拟化视点和多个图像捕获装置有关的转换信息的多个虚拟化记录；以及处理装置。处理装置被配置为接收所捕获的图像数据；基于与由存储装置存储的虚拟化记录相关联的转换信息来将所捕获的图像数据的第一视点参数转换为虚拟视点参数，以产生虚拟图像视图，其中，虚拟化记录是至少基于标识符来标识的；以及基于虚拟图像视图来执行至少一个驾驶员辅助和/或自动驾驶功能。

公开(公告)号：CN112485807B

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202010850390.7

申请日：2020-08-21

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 阪本宽 ,  深谷亮祐 ,  松井秀往 ,  上野润也 ,  田村一树

IPC: G01S17/894 ,  G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01S7/48 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明提供一种能够对吸收从激光雷达照射的激光的低反射物体进行识别的物体识别装置。在步骤S11中，获取颜色图像(CIMG)。在步骤S12中，获取距离图像(DIMG)。在步骤S13中，颜色图像(CIMG)被投影在距离图像(DIMG)。在颜色图像(CIMG)的投影之前，实施颜色图像(CIMG)与距离图像(DIMG)的位置对准。在步骤S14中，对是否满足基本条件进行判断。在步骤S15中，对是否满足特殊条件进行判断。在步骤S14或S15中的判断结果为肯定的情况下，在步骤S16中，对距离图像(DIMG)上的第一数据点以及第二数据点建立关联。在步骤S14以及S15中的判断结果均为否定的情况下，在步骤S17中，这些数据点不建立关联。