公开(公告)号：CN108622272B

公开(公告)日：2020-01-24

申请号：CN201810213152.8

申请日：2018-03-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 木村雪秀 ,  矢野利英 ,  山本纯郎 ,  长泽拓

IPC: B62K5/05 ,  B62K25/00 ,  B60G3/18 ,  B62D7/20

Abstract: 本发明涉及自动倾斜车辆(10)，包括被转向节(16L、16R)支承的左右的前轮(12L、12R)、能够转向的后轮(14)、车辆倾斜装置(18)、以及控制装置(20)，车辆倾斜装置包括摆动部件(36)、使摆动部件摆动的倾斜促动器(38)、以及与摆动部件和转向节枢接的一对转向横拉杆(40L、40R)，控制装置(20)运算车辆的目标横向加速度(Gyt)，推断各车轮的由陀螺力矩(Mjff)引起的车辆的横向加速度(Gj)，基于目标横向加速度与由陀螺力矩引起的横向加速度的和来运算车辆的目标倾斜角(θt)。

公开(公告)号：CN108622272A

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201810213152.8

申请日：2018-03-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 木村雪秀 ,  矢野利英 ,  山本纯郎 ,  长泽拓

IPC: B62K5/05 ,  B62K25/00 ,  B60G3/18 ,  B62D7/20

Abstract: 本发明涉及自动倾斜车辆(10)，包括被转向节(16L、16R)支承的左右的前轮(12L、12R)、能够转向的后轮(14)、车辆倾斜装置(18)、以及控制装置(20)，车辆倾斜装置包括摆动部件(36)、使摆动部件摆动的倾斜促动器(38)、以及与摆动部件和转向节枢接的一对转向横拉杆(40L、40R)，控制装置(20)运算车辆的目标横向加速度(Gyt)，推断各车轮的由陀螺力矩(Mjff)引起的车辆的横向加速度(Gj)，基于目标横向加速度与由陀螺力矩引起的横向加速度的和来运算车辆的目标倾斜角(θt)。

公开(公告)号：CN108407946A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810113246.8

申请日：2018-02-05

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 木村雪秀 ,  矢野利英 ,  山本纯郎 ,  长泽拓

IPC: B62K5/10 ,  B62K5/05 ,  B62K25/26 ,  B60G3/20 ,  B60G17/016 ,  B60G21/00

Abstract: 自动倾斜车辆(10)包括：由转向节(16L、16R)支承的左右的车轮(12L、12R)、车辆倾斜装置(18)以及控制装置(20)，在该自动倾斜车辆(10)中，车辆倾斜装置包括摆动部件(36)、使摆动部件摆动的致动器(38)、以及枢接于摆动部件和转向节的一对拉杆(40L、40R)，当车辆的倾斜角θ为允许最大倾斜角θamax以下时，转弯外侧的拉杆的下端的枢接部的枢点(Pbl、Pbr)相对于连结对应的车轮的接地点(Pfl、Pfr)与该拉杆的上端的枢接部的枢点(Pal、Par)的线段(Lacl、Lacr)而位于车辆的内侧。