公开(公告)号：CN101405783A

公开(公告)日：2009-04-08

申请号：CN200780009978.2

申请日：2007-03-22

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 西田诚 ,  高井勇

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/60

CPC classification number: G06K9/00798 ,  B60W30/12 ,  G05D1/0244 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0213 ,  G06T7/13 ,  G06T2207/30256 ,  G08G1/167

Abstract: 本发明涉及道路区划线检测装置，能够灵活应对道路路面状况而高精度地进行道路区划线的特征点的提取，从而能够实现高精度的道路区划线的检测。在本发明中，从由对车辆前方区域进行拍摄的相机拍摄到的拍摄图像中，将亮度变化大于预定阈值的像素部位作为表现路面上的道路区划线的边缘点而提取(步骤106)，根据该提取出的边缘点来生成描绘在道路上的道路区划线的候补线(步骤108)，根据该生成的道路区划线的候补线的数目，来改变与提取上述边缘点时使用的亮度变化有关的预定阈值(步骤122～130)。具体地说，当候补线的数目超过预定条数时，将该阈值向高值改变，使得难以进行边缘点的提取，另一方面，当候补线的数目没有达到预定条数时，将该阈值向低值改变，使得容易进行边缘点的提取。

公开(公告)号：CN101405783B

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN200780009978.2

申请日：2007-03-22

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 西田诚 ,  高井勇

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/60

CPC classification number: G06K9/00798 ,  B60W30/12 ,  G05D1/0244 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0213 ,  G06T7/13 ,  G06T2207/30256 ,  G08G1/167

Abstract: 本发明涉及道路区划线检测装置，能够灵活应对道路路面状况而高精度地进行道路区划线的特征点的提取，从而能够实现高精度的道路区划线的检测。在本发明中，从由对车辆前方区域进行拍摄的相机拍摄到的拍摄图像中，将亮度变化大于预定阈值的像素部位作为表现路面上的道路区划线的边缘点而提取(步骤106)，根据该提取出的边缘点来生成描绘在道路上的道路区划线的候补线(步骤108)，根据该生成的道路区划线的候补线的数目，来改变与提取上述边缘点时使用的亮度变化有关的预定阈值(步骤122～130)。具体地说，当候补线的数目超过预定条数时，将该阈值向高值改变，使得难以进行边缘点的提取，另一方面，当候补线的数目没有达到预定条数时，将该阈值向低值改变，使得容易进行边缘点的提取。