一种用于双臂机器人末端手爪更换的夹持装置

    公开(公告)号:CN109849036B

    公开(公告)日:2024-08-16

    申请号:CN201910277840.5

    申请日:2019-04-08

    Abstract: 本发明公开了一种用于双臂机器人末端手爪更换的夹持装置,旨在提供一种使用方便的用于双臂机器人末端手爪更换的夹持装置。它包括基座,设置于基座上、中部设置有挡板的滑槽,穿设于挡板上、可沿挡板滑动的推杆,与推杆一端连接、嵌装于滑槽内且可沿滑槽移动的滑块,设置于推杆上的挡肩,套装于推杆上的弹簧,位于滑槽一侧、呈L状的压紧连杆,两端分别与压紧连杆及滑块铰接的连接杆,设置于压紧连杆短边端部、截面呈L形的弹性夹块,以及设置于基座上、与弹性夹块配合用于夹持手爪的定位块;所述挡肩与滑块分别位于挡板的两侧,弹簧位于挡肩和挡板之间;所述压紧连杆的长边位于滑槽一侧且其中部与基座铰接,压紧连杆的长边端部与连接杆铰接。

    一种纸浆吸附色素的流动紫外可见光谱在线监测方法

    公开(公告)号:CN118010663A

    公开(公告)日:2024-05-10

    申请号:CN202410313326.3

    申请日:2024-03-19

    Abstract: 本发明涉及一种纸浆吸附色素的流动紫外可见光谱在线监测方法,包括以下步骤:通过纸浆纤维吸附色素的紫外可见光谱,确定相应色素在可见光谱区域的吸收波长范围,并确定相应色素的最大吸收波长λ;将纸浆纤维加入到不同浓度的色素溶液中并保持搅拌均匀形成混合液,通过蠕动泵将混合液保持平稳输送至紫外可见光分光光度计的动态比色皿,并将检测结果At传送给计算机系统;根据检测结果At得到色素吸光值A与浓度的数学关系。本技术方案具有秒级的动态光谱监测,对后续研究纸浆纤维吸附色素行为和机理奠定了高效的检测手段。

    一种测试卷烟燃烧最大灰柱偏离度的方法

    公开(公告)号:CN117516419A

    公开(公告)日:2024-02-06

    申请号:CN202311422981.4

    申请日:2023-10-31

    Abstract: 本发明公开一种测试卷烟燃烧最大灰柱偏离度的方法,通过卷烟抽吸设备对卷烟进行模拟抽吸,所述卷烟抽吸设备具有三个图像采集设备,且三个图像采集设备中相邻两者之间的间隔角度为120°,在抽吸t时刻,通过三个图像采集设备采集卷烟燃烧灰柱图片,然后利用采集的卷烟燃烧灰柱图片,计算最大灰柱偏离度。本发明根据图像中的像素色差获得烟支定位,采用角度测量方法测得三个图像采集设备视角的卷烟燃烧偏离度观察角度及卷烟燃烧灰柱高度,通过高度与观察角度关系计算得到卷烟燃烧最大灰柱偏离度。

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