公开(公告)号：CN116503419A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310331503.6

申请日：2023-03-31

Applicant: 云南电网有限责任公司曲靖供电局

Inventor： 何明蔚 ,  朱晓红 ,  徐跃琴 ,  单潇 ,  杨紫棋 ,  范云方 ,  李涛 ,  李琼慧 ,  宋雅君 ,  何周艳 ,  徐丽琼

IPC: G06T7/10 ,  G06T5/00 ,  G06T7/136 ,  G06V10/762 ,  G06V10/77

Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体为基于地面点去除与密度导向滤波的线路点云树木分割方法。自适应地面点去除：首先将点云场景进行栅格化，得到高程与点云密度之间的函数对应关系；基于K‑Means聚类与密度导向滤波的树木实例提取：计算点云数据在xyz三个维度上的特征值，推导出三种几何特征及点的形状特征指数，将非结构化点云进行聚类；将簇内颜色统计值非绿色、聚类点云数量不足的簇及离群点进行删除。本发明设计可以快速准确地获取各点的形状特征，进而快速区分树木实例结构，有效降低非聚类簇和离散点的影响，提高分割及识别精度，降低配电线路巡检中树障的影响；且对于地面经验阈值未知以及地形变化复杂场景具有较强鲁棒性。