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公开(公告)号：CN104227722A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410259247.5
申请日：2014-06-12
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 林祯
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J19/023 , Y10S901/47
Abstract: 本发明涉及机器人系统与机器人控制方法。机器人系统包括机器人主体、安装在机器人主体上并能够拍摄工件的照相机；以及控制装置，用于基于到预先设置的指示点的轨迹来驱动和控制机器人主体，以及，当在该驱动和控制期间照相机到达照相机能够对工件进行拍摄的区域时，驱动和控制机器人主体以使得照相机朝向工件线性移动，在照相机线性移动的同时使用照相机拍摄工件的图像，并且根据拍摄的图像测量工件的位置。
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公开(公告)号：CN1325228C
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200410031684.8
申请日：2004-04-02
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 林祯
CPC classification number: B81C99/002 , B25J7/00 , B25J15/0004 , C12M35/00 , G01N2035/1039 , G01N2035/1048
Abstract: 本发明提供了一种机械手，具有即使对于细小的目标物也可以在确实握持的状态下容易地进行姿态控制等细致操作的构成。本发明的机械手，例如，在与操作目标物的接触部上，具有与通过流体控制机构控制压力的压力室相连通的开口，利用流体控制机构控制经由开口的流体出入，从而进行目标物的操作。
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公开(公告)号：CN1243292C
公开(公告)日：2006-02-22
申请号：CN03122163.7
申请日：2003-04-22
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 林祯
CPC classification number: G05B19/416 , G05B2219/43074
Abstract: 公开一种可以将驱动源和被驱动构件正确地停止在目标位置上的位置控制方法。本发明的位置控制方法，在加速时，由于按照以与动力传递构件的盲区量相当的量对驱动源进行加速驱动的方式改变速度指令，所以为了使被驱动构件的驱动速度成为与驱动源的速度和动力传递机构的设计上的变速比相对应的速度，使速度指令保持一定，或者在减速侧进行变化；在减速时，由于按照以与动力传递构件的盲区量相当的量进行减速驱动的方式改变速度指令，所以为了使被驱动构件的驱动速度成为与驱动源的速度和动力传递机构的设计上的变速比相对应的速度，使速度指令保持一定，或者在减速侧进行变化。
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公开(公告)号：CN1534325A
公开(公告)日：2004-10-06
申请号：CN200410007999.9
申请日：2004-03-29
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 林祯
IPC: G02B21/32
Abstract: 本发明提供一种微小物操作设备。该微小物操作设备具有：对操作对象物进行操作的工具；能够改变观察操作对象物和工具的放大倍数的观察装置；显示用观察装置观察的操作对象物和工具的放大图像的显示装置；用于操作者输入上述工具的操作命令信号的命令输入装置；根据观察装置的放大倍数和显示装置的放大图像信息或像素信息，决定工具的操作增益的增益运算装置。而且，根据操作增益和操作命令信号，驱动并控制工具。
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公开(公告)号：CN1453673A
公开(公告)日：2003-11-05
申请号：CN03122162.9
申请日：2003-04-22
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 林祯
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G03G15/50 , G03G2221/1657
Abstract: 一种位置控制方法，其能对驱动源的正确位置进行。该位置控制方法具有以下步骤：比较步骤，其用于比较前述驱动源到达前述目标位置的残余驱动量与前述传动机构的机械不灵敏区量；位置控制步骤，其在前述残余驱动量比前述传动机构的机械不灵敏区量大时，对由前述速度指令值而得到的指令位置与由前述位置检测电路而得到的检出位置之间的偏差进行线性微分运算，以此控制前述驱动源的位置；位置控制步骤，其用于在前述残余驱动量小于前述传动机构的机械不灵敏区量时，对基于前述速度指令值而得的指令位置与由前述位置检测电路而得到的检出位置之间的偏差进行线性积分微分运算，以此控制前述驱动源的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104227722B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201410259247.5
申请日：2014-06-12
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 林祯
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J19/023 , Y10S901/47
Abstract: 本发明涉及机器人系统与机器人控制方法。机器人系统包括机器人主体、安装在机器人主体上并能够拍摄工件的照相机；以及控制装置，用于基于到预先设置的指示点的轨迹来驱动和控制机器人主体，以及，当在该驱动和控制期间照相机到达照相机能够对工件进行拍摄的区域时，驱动和控制机器人主体以使得照相机朝向工件线性移动，在照相机线性移动的同时使用照相机拍摄工件的图像，并且根据拍摄的图像测量工件的位置。
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公开(公告)号：CN105898131A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510232496.X
申请日：2015-05-08
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 林祯
CPC classification number: H04N5/351 , G01B11/04 , H04N5/23245 , H04N5/3454
Abstract: 公开了图像捕捉控制方法和图像拾取装置。工件的图像被形成以使得该图像在固定方向上移动穿过图像传感器的图像传感区域。工件的图像在位于图像捕捉位置时被图像传感器捕捉，并且其图像数据被以预定输出格式输出。图像传感器具有提取区域，该提取区域具有小的图像尺寸或者小的像素密度并且位于图像传感器的图像传感区域的如下一侧，移动对象从这一侧进入图像传感区域。当在此提取区域中检测到物体已经到达位于图像捕捉位置之前的预备检测位置时，图像传感器的模式被切换以使得图像数据被以输出格式输出，并且以此输出格式输出图像数据。
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公开(公告)号：CN1155125C
公开(公告)日：2004-06-23
申请号：CN98127183.9
申请日：1998-12-11
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本发明涉及用于振动型致动器的控制装置。该装置使第一积分装置对致动器驱动速度状态及目标速度状态之差进行积分，使第二积分装置对第一积分装置的积分值积分，并根据第一及第二积分装置的积分值之和控制周期信号来驱动致动器，由此精确地控制被致动器驱动的运动件的目标速度及位置。
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