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公开(公告)号：CN112368117B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201980044588.1
申请日：2019-05-16
Applicant: 克朗斯股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及用于对搬运装置(18)，尤其是搬运和/或并联运动学机器人(24)进行校准的方法，搬运装置具有悬挂在能以并联运动学方式运动的至少两个臂(26)上的工具头(28)，工具头还经由驱动连接部或万向轴(30)与转动驱动器联接。至少两个臂(26)中的每个都包括由马达驱动地围绕限定的上臂摆动轴线(38)能在两个末端位置之间运动的上臂(36)以及以能摆动运动的方式支承在上臂(36)上的下臂(40)。通过检测负载力矩和/或角度定位，将上臂(36)置入大约相一致的角度位置中。通过同时枢转，使得上臂(36)运动直到极限位置，该极限位置通过能与上臂(36)无关地运动的驱动连接部相对工具头(28)的机械止挡来限定，然后，工具头和/或与工具头相配属的驱动连接部通过上臂(36)向回运动来与极限位置以限定的摆动角度相隔。其中一个上臂(36)被置于两个末端位置中一个中并且感测地检测在此达到的角度位置，并且被用于对各自的上臂(36)进行位置和/或角度初始化，然后，将上臂(36)又向回运动。然后，将另外的上臂(36)置于两个末端位置中的与其他上臂(36)相同的末端位置中。此处达到的角度位置被感测地检测并被用于对相关上臂(36)进行位置和/或角度初始化。
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公开(公告)号：CN108290647B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201680068178.7
申请日：2016-12-19
Applicant: 克朗斯股份有限公司
Abstract: 公开了一种具有多个不同工作模块的系统(1)，所述工作模块相应地处理饮料容器。系统包括至少一个第一工作模块(3)和至少一个第二工作模块(5)，其中，至少一个第一工作模块(3)和至少一个第二工作模块(5)分别具有至少一个输送装置用于运输饮料容器以及具有作用于饮料容器的不同工作职能。此外，系统(1)包括装入位置(30)，为了相应的运行能够有选择地将至少一个第一工作模块(3)或至少一个第二工作模块(5)引入到该装入位置中。此外，系统(1)包括安装装置(14)，其中，能够操控和/或操作安装装置(14)用于有选择地将至少一个第一模块(3)或至少一个第二工作模块(5)引入到装入位置(30)中。
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公开(公告)号：CN112368117A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201980044588.1
申请日：2019-05-16
Applicant: 克朗斯股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及用于对搬运装置(18)，尤其是搬运和/或并联运动学机器人(24)进行校准的方法，搬运装置具有悬挂在能以并联运动学方式运动的至少两个臂(26)上的工具头(28)，工具头还经由驱动连接部或万向轴(30)与转动驱动器联接。至少两个臂(26)中的每个都包括由马达驱动地围绕限定的上臂摆动轴线(38)能在两个末端位置之间运动的上臂(36)以及以能摆动运动的方式支承在上臂(36)上的下臂(40)。通过检测负载力矩和/或角度定位，将上臂(36)置入大约相一致的角度位置中。通过同时枢转，使得上臂(36)运动直到极限位置，该极限位置通过能与上臂(36)无关地运动的驱动连接部相对工具头(28)的机械止挡来限定，然后，工具头和/或与工具头相配属的驱动连接部通过上臂(36)向回运动来与极限位置以限定的摆动角度相隔。其中一个上臂(36)被置于两个末端位置中一个中并且感测地检测在此达到的角度位置，并且被用于对各自的上臂(36)进行位置和/或角度初始化，然后，将上臂(36)又向回运动。然后，将另外的上臂(36)置于两个末端位置中的与其他上臂(36)相同的末端位置中。此处达到的角度位置被感测地检测并被用于对相关上臂(36)进行位置和/或角度初始化。
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公开(公告)号：CN108202999B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201711364561.X
申请日：2017-12-18
Applicant: 克朗斯股份有限公司
Abstract: 用于将能堆垛的集层转移到配属的托盘上的方法和设备。该设备包括：提供部，经由其能供给具有多个货物的并且能堆垛的集层；装载站，其包括第一加载单元和第二加载单元，第一加载单元构造成用于容纳完全的能堆垛的集层，被完全容纳的能堆垛的集层能部分地从第一加载单元进一步引导到第二加载单元上，从而使集层被第一加载单元和第二加载单元共同承载；传送单元，其能从提供部提取被供给的能堆垛的集层并能将其转交到第一加载单元上。其中，第一加载单元和第二加载单元为了放下被共同承载的能堆垛的集层而能增大彼此间的相对间距。此外，传送单元为了至少部分地补偿构造在装载站的第一加载单元与提供部之间的高度水平而能沿竖直方向上下运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108290647A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201680068178.7
申请日：2016-12-19
Applicant: 克朗斯股份有限公司
CPC classification number: B65B59/005 , B65B21/02 , B65B35/44 , B65B43/26 , B65B65/003
Abstract: 公开了一种具有多个不同工作模块的系统(1)，所述工作模块相应地处理饮料容器。系统包括至少一个第一工作模块(3)和至少一个第二工作模块(5)，其中，至少一个第一工作模块(3)和至少一个第二工作模块(5)分别具有至少一个输送装置用于运输饮料容器以及具有作用于饮料容器的不同工作职能。此外，系统(1)包括装入位置(30)，为了相应的运行能够有选择地将至少一个第一工作模块(3)或至少一个第二工作模块(5)引入到该装入位置中。此外，系统(1)包括安装装置(14)，其中，能够操控和/或操作安装装置(14)用于有选择地将至少一个第一模块(3)或至少一个第二工作模块(5)引入到装入位置(30)中。
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公开(公告)号：CN108202999A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201711364561.X
申请日：2017-12-18
Applicant: 克朗斯股份有限公司
Abstract: 用于将能堆垛的集层转移到配属的托盘上的方法和设备。该设备包括：提供部，经由其能供给具有多个货物的并且能堆垛的集层；装载站，其包括第一加载单元和第二加载单元，第一加载单元构造成用于容纳完全的能堆垛的集层，被完全容纳的能堆垛的集层能部分地从第一加载单元进一步引导到第二加载单元上，从而使集层被第一加载单元和第二加载单元共同承载；传送单元，其能从提供部提取被供给的能堆垛的集层并能将其转交到第一加载单元上。其中，第一加载单元和第二加载单元为了放下被共同承载的能堆垛的集层而能增大彼此间的相对间距。此外，传送单元为了至少部分地补偿构造在装载站的第一加载单元与提供部之间的高度水平而能沿竖直方向上下运动。
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公开(公告)号：CN206544181U
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201621272328.X
申请日：2016-11-24
Applicant: 克朗斯股份有限公司
Inventor： 曼纽尔·库默斯 , 约瑟夫·安特塞赫尔 , 克里斯蒂安·维斯特密尔
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/003 , B25J9/0084
Abstract: 本实用新型公开了一种用于至少两个并联运动机械手的彼此协调控制的设施(10)，其包括至少两个在空间上彼此接近的并联运动机械手(12A、12B)，它们的工作范围交叠并且构成整体的总工作范围，总工作范围比每个并联运动机械手(12A、12B)的各个工作范围覆盖的面积和/或体积更大。可运动地悬挂在至少两个并联运动机械手的调整臂(20)上的相应操纵器(16)或工具架(26)的运动控制为了构成在总工作范围内协调的运动轮廓和/或搬运轮廓和/或为了避免相应调整臂(20)、操纵器(16)和/或工具架(26)相撞而彼此协调，并且/或者在相互考虑到相应另一操纵器(16)或工具架(26)的运动控制指令的情况下彼此联接。
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公开(公告)号：CN211687205U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201922251103.6
申请日：2019-12-13
Applicant: 克朗斯股份有限公司
IPC: B65G47/52
Abstract: 本实用新型涉及一种用于处理物品组和/或物品层的设备，该设备包括：具有用于各自的物品组和/或物品层的第一撑托平面的第一模块以及具有用于各自的物品组和/或物品层的第二撑托平面的第二模块，其中，第一模块和第二模块为了将各自的物品组和/或物品层从第一撑托平面转移到第二撑托平面上而能沿竖直的方向相对彼此运动，其中，该设备具有布置在第一模块的第一撑托平面与第二模块的第二撑托平面之间的至少一个水平输送装置，至少一个水平输送装置能够运输各自的物品组和/或物品层的物品，以从第一模块的第一撑托平面朝第二模块的第二撑托平面的方向转移到第二撑托平面上。
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公开(公告)号：CN210366097U
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201790001051.3
申请日：2017-09-19
Applicant: 克朗斯股份有限公司
IPC: B65H3/08
Abstract: 本实用新型公开了处理具有多个平面下料(7)的堆垛(9)的平面下料(7)的设备(1)。设备(1)具有至少一个抽吸和/或抓取工具(15)、至少一个定中元件(16)以及控制单元(S)，控制单元与至少一个抽吸和/或抓取工具(15)和至少一个定中元件(16)相连接。抽吸和/或抓取工具(15)能够通过控制单元(S)操控，用于相应布置在堆垛(9)最上面的下料(7)的移位，从而布置在堆垛(9)最上面的下料(7)的靠前的棱边(4)在移位后突出于堆垛(9)。定中元件(16)能够通过控制单元(S)操控，用于将相应布置在堆垛(9)最上面的下料(7)的相应突出于堆垛(9)的靠前的棱边(4)转送到确定的定向和/或位置。
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