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公开(公告)号：CN117423081A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311378281.X
申请日：2023-10-24
Applicant: 兰州大学
Abstract: 一种基于FPGA的改进的FAST角点检测算法作为过滤器用于道路表面的实时车道线检测的图像处理方法，首先将摄像头采集到的RGB图像转换为灰度图，接着将灰度数据先进行最小值滤波处理，其中最小值滤波处理方法为以当前像素点为中心，找到中心3个像素×3个像素的邻域内像素值的最小值，用此最小值代替当前像素点的像素值，然后利用改进的FAST角点检测算法作为第二道滤波算法，最后通过Sobel边缘检测算法对路面车道线进行检测，利用摄像头实时获取图像信息，通过现场可编程逻辑门阵列ZYNQ架构，完成图像信息的实时处理与传输，最终实时显示车道线检测的结果。本发明能够准确检测出来实际路面上的车道线被，并且不会错误检测到路面上的噪声。
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