公开(公告)号：CN104858859A

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201510280505.2

申请日：2015-05-27

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 方跃法 ,  常定勇

IPC: B25J9/00 ,  B29C67/00 ,  B33Y30/00

Abstract: 一种多输出3D打印冗余并联机器人，涉及机器人领域，属于3D打印技术范畴。该3D打印机器人，一次打印可以同时打印多个相同产品，通过冗余驱动提高动平台的刚度，增加动平台运动的稳定性，提高打印精度。包括：基座组件，双联丝杆运动支链组件，平行四边形运动支链组件，打印喷头组件，关节轴承连杆，关节轴承安装轴。其连接为：基座组件中的U型滑块通过平行四边形运动支链与打印喷头组件连接，形成球副；双联丝杆运动支链组件通过关节轴承安装轴与打印喷头连接，形成球副。滑块沿导轨做直线运动带动平行四边形支链组件运动，双联丝杆运动支链组件的螺旋杆沿导轨做直线移动，各驱动之间的配合实现打印喷头组件在空间内的平移运动。

公开(公告)号：CN104875194A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510259511.X

申请日：2015-05-20

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 方跃法 ,  常定勇 ,  郭盛

IPC: B25J9/00 ,  B29C67/00 ,  B33Y30/00

Abstract: 一种双输出3D打印四自由度解耦并联机器人，涉及机器人领域，属于3D打印技术范畴，该3D打印机器人可以用传统3D打印方式同时打印两个相同产品，且可用于打印倾斜表面，物体修复及复杂环境的二次加工。包括：基座组件，运动支链组件，打印喷头组件，连杆。其连接为：基座组件中的对称U型滑块通过安装轴、轴套、轴承与连杆连接形成转动副；运动支链组件中各连杆之间通过安装轴、轴套、轴承连接，形成转动副；连杆与打印喷头组件中动平台的U型接口通过安装轴、轴套、轴承连接，形成转动副。滑块沿导轨做直线运动带动运动支链组件运动，使两个打印碰头组件实现俯仰及平移运动。