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公开(公告)号：CN113443038B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110790374.8
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种中心驱动的六边形机器人，机器人包含有板状连杆A、第一曲柄连杆组件B、中心组件C、右导向组件D、第二曲柄连杆组件E、左导向组件F，其特征在于：第一曲柄连杆组件B和第二曲柄连杆组件E所含构件及构件结构尺寸完全相同，右导向组件D和左导向组件F所含构件及构件结构尺寸完全相同，且关于中心滑块C‑2对称布置；该机器人通过位于中心位置的单一驱动调整杆件之间的相对位置实现机器人行走，可实现独立直线行走和爬坡功能，设计减小了机构与地面的冲击，且机构结构简单，易于制造和工程实现，可进行左右差速设计用于制作侦察机器人。
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公开(公告)号：CN113443038A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110790374.8
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种中心驱动的六边形机器人，机器人包含有板状连杆A、第一曲柄连杆组件B、中心组件C、右导向组件D、第二曲柄连杆组件E、左导向组件F，其特征在于：第一曲柄连杆组件B和第二曲柄连杆组件E所含构件及构件结构尺寸完全相同，右导向组件D和左导向组件F所含构件及构件结构尺寸完全相同，且关于中心滑块C‑2对称布置；该机器人通过位于中心位置的单一驱动调整杆件之间的相对位置实现机器人行走，可实现独立直线行走和爬坡功能，设计减小了机构与地面的冲击，且机构结构简单，易于制造和工程实现，可进行左右差速设计用于制作侦察机器人。
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公开(公告)号：CN119382031A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411064644.7
申请日：2024-08-05
Applicant: 国网新源集团有限公司 , 北京交通大学 , 国网新源控股有限公司抽水蓄能技术经济研究院 , 国网四川省电力公司电力科学研究院
Abstract: 本公开提供了一种抽蓄机组的静止变频器差动保护方法、装置、设备及介质，确定抽蓄机组的静止变频器的网桥侧的第一电流值及机桥侧的第二电流值；利用静止变频器时域模型进行矩阵化处理，得到网桥侧的第一桥臂等效电流矩阵及机桥侧的第二桥臂等效电流矩阵；利用静止变频器时域模型对两个桥臂等效电流矩阵进行处理，确定差动电流值；若差动电流值小于预设保护整定值，存在区外故障，关闭差动保护功能；若在预设采样总次数内，存在预设次数的差动电流值大于或等于预设保护整定值，存在区内故障，执行差动保护功能。本保护方法在抽蓄机组静止变频启动的断续换流阶段、自然换流阶段均适用，做到抽蓄机组启动的全程对静止变频器的区内故障快速准确动作。
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公开(公告)号：CN206467667U
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201720028635.1
申请日：2017-01-11
Applicant: 北京建工土木工程有限公司 , 北京建工集团有限责任公司 , 北京交通大学
IPC: E02D17/04
Abstract: 本实用新型公开了一种采用膨胀式固定钢筋网片的桩间挂网喷锚围护结构，围护结构成桩在土体内，围护结构包括钻孔灌注桩，所述钻孔灌注桩桩身打设膨胀螺栓，所述膨胀螺栓端部焊接横向压筋，所述横向压筋内侧设置单层钢筋网片，所述单层钢筋网片表层喷射混凝土，形成桩间挂网喷锚围护结构。膨胀式固定钢筋网片的桩间挂网喷锚技术比传统的桩间挂网喷锚技术强度提高约30％，网片脱落后的返修率降低95％，工期缩短30％，不需要大型的机具与安装设备，施工工艺简单，工程质量有保证，并且可以更有效地保证深基坑围护安全。本实用新型应用范围广、施工简单、强度高、质量容易保证。
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