公开(公告)号：CN113428257A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110865234.2

申请日：2021-07-29

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 武建昫 ,  徐成君 ,  姚燕安 ,  姬佳璐 ,  李晔卓

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种可重构空间闭链腿机构六足平台，该装置包括：一种可重构空间闭链腿机构六足平台由完全相同的a、b、c、d、e、f组腿机构(A、B、C、D、E、F)和车架(G)组成。单个腿机构安装两个驱动电机于与机架相连的两个转动关节处，通过单电机驱动行走或滚动，在切换位置处利用控制两电机转向相同或相反的方式实现行走与滚动模式间的切换，可通过调节腿组间的相位差实现滚动与异形轮模式的切换。该平台可实现步行模式、滚动模式与异形轮模式之间的切换，三种模式的丰富运动增强了平台的地形适应性。

公开(公告)号：CN113428257B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202110865234.2

申请日：2021-07-29

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 武建昫 ,  徐成君 ,  姚燕安 ,  姬佳璐 ,  李晔卓

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种可重构空间闭链腿机构六足平台，该装置包括：一种可重构空间闭链腿机构六足平台由完全相同的a、b、c、d、e、f组腿机构(A、B、C、D、E、F)和车架(G)组成。单个腿机构安装两个驱动电机于与机架相连的两个转动关节处，通过单电机驱动行走或滚动，在切换位置处利用控制两电机转向相同或相反的方式实现行走与滚动模式间的切换，可通过调节腿组间的相位差实现滚动与异形轮模式的切换。该平台可实现步行模式、滚动模式与异形轮模式之间的切换，三种模式的丰富运动增强了平台的地形适应性。