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公开(公告)号：CN113305874B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110585283.0
申请日：2021-05-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种三指多自由度并联灵巧手机构。该机构包括手掌基座和三个相同手指即第一手指、第二手指、第三手指。通过第一支链组件、第二支链组件、第三支链组件与手指基座连接构成灵巧手手指，三个相同手指与手掌基座按一定位置分布连接构成。采用电机形式的完全驱动(图中省略)，驱动安装在基座或接近基座的运动副处，手指末端柔性球状指尖作为实际末端执行器。当各驱动副运动时，带动末端柔性球状指尖作两平移一转动的三自由度运动，三指共同作用物体时可实现两移三转的五自由度运动，能满足灵活抓取和操作物体的运动要求。本发明的灵巧手结构简单，能进行正反向弯曲，工作空间性能显著提升，具有承载能力大、运动精度高等优点。
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公开(公告)号：CN113305874A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110585283.0
申请日：2021-05-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种三指多自由度并联灵巧手机构。该机构包括手掌基座和三个相同手指即第一手指、第二手指、第三手指。通过第一支链组件、第二支链组件、第三支链组件与手指基座连接构成灵巧手手指，三个相同手指与手掌基座按一定位置分布连接构成。采用电机形式的完全驱动(图中省略)，驱动安装在基座或接近基座的运动副处，手指末端柔性球状指尖作为实际末端执行器。当各驱动副运动时，带动末端柔性球状指尖作两平移一转动的三自由度运动，三指共同作用物体时可实现两移三转的五自由度运动，能满足灵活抓取和操作物体的运动要求。本发明的灵巧手结构简单，能进行正反向弯曲，工作空间性能显著提升，具有承载能力大、运动精度高等优点。
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