公开(公告)号：CN119659790A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411797115.8

申请日：2024-12-09

Applicant: 北京交通大学唐山研究院 ,  北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  杨梦琦 ,  魏宁泽 ,  朱新元 ,  曹傲 ,  丁泓博 ,  张广昕 ,  杨其哲 ,  李文文 ,  陈永旭

IPC: B62D57/02 ,  B60K17/10 ,  B60K17/14 ,  B60K1/00

Abstract: 本发明涉及跳跃机器人领域，特别涉及一种液压驱动的二自由度耦合式仿人腿跳跃机器人及其控制方法。所发明的仿人腿跳跃机器人的总体结构由驱动组件、大腿组件和小腿组件组成；并把设计的跳跃机器人简化为一个SLIP模型，在跳跃过程中采用PID控制器实现跳跃机器人腾空相的控制，在着地相采用PD控制器控制。其中液压缸远离腿部，使驱动移到上身，使机器人整体具备更好的美观性。同时，实现了腿部的轻量化设计，减少了腿部的惯性，使机器人具备更稳定的动态性能。设计竖直放置液压缸，进一步提高了驱动效率，最终实现了更为高效的仿生跳跃运动。

公开(公告)号：CN119551095A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411796977.9

申请日：2024-12-09

Applicant: 北京交通大学唐山研究院 ,  北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  朱新元 ,  魏宁泽 ,  曹傲 ,  丁泓博 ,  杨梦琦 ,  张广昕 ,  杨其哲 ,  李文文 ,  陈永旭 ,  娄晨阳 ,  莫梦秋

IPC: B62D57/032 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明涉及腿式机器人技术领域，旨在提出一种关节耦合驱动的人形机器人腿部结构及其控制方法。整体机构一共具有三个自由度，分别为髋关节、膝关节和踝关节的屈伸运动，且髋、膝、踝关节可以灵活旋转并可以达到人体关节转角范围，从而得以实现跳跃等动作。本发明提出了耦合关节的创新性设计，具有增强运动协调性、减少控制复杂性、降低能耗的优点；在保证电机转矩足够及体积合适的基础上，外形和运动方面都符合人体特性，充分发挥人体的生物性能优势；结构设计小巧，关节驱动电机进行了上移，实现了整体轻量化；提出基于功率限制的控制策略，并利用雅可比矩阵优化电机输出力矩，进一步降低系统功耗，具有广泛的社会运用场景。

公开(公告)号：CN119928934A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510282727.1

申请日：2025-03-11

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  曹傲 ,  张广昕 ,  杨其哲 ,  杨梦琦 ,  李文文 ,  陈永旭 ,  朱新元 ,  丁泓博

IPC: B61G7/04

Abstract: 本发明提供了一种多功能火车摘钩机器人系统及其控制方法，涉及轨道交通自动化领域，旨在解决传统火车无法动态自动化分离车厢的技术难题。系统由承载车体和识别抓取组件构成，承载车体采用双跨座式车架设计，底盘前后端各设有一组；识别抓取组件包含六自由度机械臂、激光雷达、深度相机及多功能一体化爪手，机械臂及其电控柜安装于车体中部，末端安装有具备拉风杆、开关折角塞门、摘风管及摘车钩功能的爪手，并在爪手法兰端配备随动深度相机。车体前后端设置激光雷达实现环境感知，机械臂基座前端另设有深度相机，镜头面向火车一侧。本发明可满足火车运行中自动化拉风杆、开关折角塞门、摘风管和摘钩的需求。