公开(公告)号：CN107336219B

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN201710540287.0

申请日：2017-07-04

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 曲海波 ,  柯德正

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明要解决的问题是克服背景技术存在的不足，提出了一种新的并联机器人结构，实现机构在工作空间内两个移动三个转动的位姿变换，该并联机构应具有克服机构的奇异位形的能力并改善机构运动和力传递性能等优点。该机构的整体结构图如摘要附图所示，由四条支链组件分布在定平台和动平台之间，包含中央对称转杆的两条支链在结构上完全一致，包含圆弧滑块的两条支链大致相同，仅滑块的圆弧半径不同，并且这两支链在定平台上运动时，两圆弧滑块不会产生干涉。该两移动三转动五自由度的并联机构在机构上比较简单，易生产加工，可应用于五轴联动机床的加工平台、某些重要精密设备的位姿调整、仿真平台等领域。

公开(公告)号：CN107336219A

公开(公告)日：2017-11-10

申请号：CN201710540287.0

申请日：2017-07-04

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 曲海波 ,  柯德正

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明要解决的问题是克服背景技术存在的不足，提出了一种新的并联机器人结构，实现工作平台在工作空间内两个移动三个转动的位姿变换，该并联机构应具有克服机构的奇异位形并改善机构运动和力传递性能等优点。该机构的整体结构图如摘要附图所示，由四条支链分布在定平台和动平台之间，包含中央对称转杆2的两条支链在结构上完全一致，包含圆弧滑块的两条支链大致相同，仅滑块的圆弧半径不同，并且这两支链在定平台上运动时，两圆弧滑块不会产生干涉。该两移动三转动五自由度的并联机构在机构上比较简单，易生产加工出来，可应用于五轴联动机床的加工平台、某些重要精密设备的位姿调整、仿真平台等领域。