公开(公告)号：CN103982750A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410211012.9

申请日：2014-05-19

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  李庆鹏 ,  荆维佳 ,  武建昫 ,  王嘉铭 ,  李锐明

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40

CPC classification number: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L2101/30

Abstract: 一种四支链并联轮式管道机器人，该机构包括第一到第三侧杆系支链(B、C、D)和电动推杆系支链(A)。电动推杆系支链(A)中的第一空间铰链(A-1)均布的三个方槽a、b、c分别与第一到第三侧杆系支链(B、C、D)的第一杆(B-1)a端连接，用销轴固定并构成转动；电动推杆系支链(A)中的第二空间铰链(A-7)均布的三个方槽a、b、c分别与第一到第三侧杆系支链(B、C、D)的第二杆(B-3)a端连接，用销轴固定并构成转动。通过第一到第三侧杆系支链(B、C、D)与管壁的支撑力，使机器人在管道中稳定的行走，并通过电动推杆系支链(A)的伸缩运动实现变径，适应不同直径的管道。

公开(公告)号：CN103982750B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201410211012.9

申请日：2014-05-19

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  李庆鹏 ,  荆维佳 ,  武建昫 ,  王嘉铭 ,  李锐明

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40

Abstract: 一种四支链并联轮式管道机器人，包括第一到第三侧杆系支链(B、C、D)和电动推杆系支链(A)。电动推杆系支链(A)中的第一空间铰链(A-1)四周的三个方槽a、b、c分别与第一到第三侧杆系支链(B、C、D)的第一杆(B-1、C-1、D-1)a端连接，用销轴固定并构成转动副；电动推杆系支链(A)中的第二空间铰链(A-7)四周的三个方槽a、b、c分别与第一到第三侧杆系支链(B、C、D)的第二杆(B-3、C-3、D-3)a端连接，用销轴固定并构成转动副。这样便完成了四条支链(A、B、C、D)的组装。通过第一到第三侧杆系支链(B、C、D)与管壁的支撑力，使机器人在管道中稳定的行走，并通过电动推杆系支链(A)的伸缩运动实现变径，适应不同直径的管道。