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公开(公告)号：CN112081836A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010947947.9
申请日：2020-09-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: F16D3/28
Abstract: 本发明涉及一种虎克铰，其包括上平台、第一弹性件、复位杆、下平台和支撑架。其中，上平台具有位于下端的支撑柱，且支撑柱的下端设有沿其轴向向下延伸的导向孔。第一弹性件容纳于导引孔且第一弹性件的第一端于导引孔的底面相对。复位杆具有位于其上端的导引杆部以及位于其下端的限位端面，其中导引杆部可滑动地容纳于导引孔且抵接第一弹性件的第二端。下平台的上端面包括与限位端面适配的平面部。支撑架固定于下平台，且支撑柱借由支撑架可转动地固定于下平台。在自然状态下，限位端面贴合平面部，支撑柱和复位杆竖直分布，且第一弹性件处于受压状态；当上平台相对于下平台转动时，平面部压迫限位端面而加剧第一弹性件的受压程度。
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公开(公告)号：CN111086570A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010078608.1
申请日：2020-02-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种四面体轮式机器人，机器人包含有第一至第四顶点组件和第一至第六支链；所述的四个顶点组件的结构和尺寸相同；所述的六个支链的结构和尺寸相同；第一至第四顶点上的顶点支撑盘分别和第一、第三、第六支链，第四、第五、第六支链，第二、第三、第四支链，第一、第二、第五支链的任意一端通过转轴进行转动副连接；完成上述连接机器人外形呈正四面体；通过控制驱动使机器人变换轮式滚动和多面体式滚动两种移动方式实现机器人直行、转弯和越障功能，克服了现有轮式只能在平整硬质道路移动的缺陷，设计减小了机构与地面的冲击，且机构结构简单，易于制造和工程实现，可用于制作侦察机器人。
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公开(公告)号：CN112160979B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010947939.4
申请日：2020-09-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种U副铰链，其包括上平台、球铰、弹性件和下平台。其中上平台的下端面设有球铰限位槽和环绕球铰限位槽的第一环形限位槽。球铰的上端固定于球铰限位槽。弹性件包围球铰的周向外围，且上端面抵接第一环形限位槽。下平台的上端面设有用于容纳弹性件的下端面的第二环形限位槽，且球铰的下端固定于下平台的上端面。本发明的U副铰链具备自复位功能，且具有相对于z轴方向的较大角度范围的转动的功能。在将多个U副铰链进行组合后，铰链组将具有明显增大的工作空间。
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公开(公告)号：CN110304275A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910547805.0
申请日：2019-06-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明属于航天、航空领域，具体涉及一种能够缩放的菱方八面体，特征在于：第一变形面通过第一转角件和第二转角件与第三变形面相连，通过第二转角件和第三转角件与第四变形面相连，通过第三转角件和第四转角件与第五变形面相连，通过第四转角件和第一转角件与第三变形面相连；第二变形面通过第七转角件和第八转角件与第三变形面相连，通过第八转角件和第五转角件与第四变形面相连，通过第五转角件和第六转角件与第五变形面相连，通过第六转角件和第七转角件与第三变形面相连；第一转角件通过固定件与第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八转角件相连。本发明操控便利，缩放程度高，便于存储。
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公开(公告)号：CN112171713B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010951858.1
申请日：2020-09-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种自适应转动关节，其包括上平台、复位杆、第一弹性件和下平台。其中，上平台的下端具有第一球头，且第一球头的下端包括沿其径向向下延伸的导引孔。复位杆具有位于其上端的导引杆部，其中导引杆部容纳于导引孔，且被构造成能够沿导引孔的轴向滑动。第一弹性件的上端抵接第一球头，下端固定于复位杆。第一球头和第二球头分别由下平台内的第一球槽、第二球槽限位，其中，第二球槽的第二球心位于第一球槽的第一球心的下方。根据本发明的自适应转动关节具备自复位功能。在实现三个方向转动的同时，该转动关节具有工作空间较大的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112081836B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010947947.9
申请日：2020-09-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: F16D3/28
Abstract: 本发明涉及一种虎克铰，其包括上平台、第一弹性件、复位杆、下平台和支撑架。其中，上平台具有位于下端的支撑柱，且支撑柱的下端设有沿其轴向向下延伸的导向孔。第一弹性件容纳于导引孔且第一弹性件的第一端于导引孔的底面相对。复位杆具有位于其上端的导引杆部以及位于其下端的限位端面，其中导引杆部可滑动地容纳于导引孔且抵接第一弹性件的第二端。下平台的上端面包括与限位端面适配的平面部。支撑架固定于下平台，且支撑柱借由支撑架可转动地固定于下平台。在自然状态下，限位端面贴合平面部，支撑柱和复位杆竖直分布，且第一弹性件处于受压状态；当上平台相对于下平台转动时，平面部压迫限位端面而加剧第一弹性件的受压程度。
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公开(公告)号：CN110304275B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910547805.0
申请日：2019-06-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明属于航天、航空领域，具体涉及一种能够缩放的菱方八面体，特征在于：第一变形面通过第一转角件和第二转角件与第三变形面相连，通过第二转角件和第三转角件与第四变形面相连，通过第三转角件和第四转角件与第五变形面相连，通过第四转角件和第一转角件与第三变形面相连；第二变形面通过第七转角件和第八转角件与第三变形面相连，通过第八转角件和第五转角件与第四变形面相连，通过第五转角件和第六转角件与第五变形面相连，通过第六转角件和第七转角件与第三变形面相连；第一转角件通过固定件与第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八转角件相连。本发明操控便利，缩放程度高，便于存储。
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公开(公告)号：CN112160979A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010947939.4
申请日：2020-09-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种U副铰链，其包括上平台、球铰、弹性件和下平台。其中上平台的下端面设有球铰限位槽和环绕球铰限位槽的第一环形限位槽。球铰的上端固定于球铰限位槽。弹性件包围球铰的周向外围，且上端面抵接第一环形限位槽。下平台的上端面设有用于容纳弹性件的下端面的第二环形限位槽，且球铰的下端固定于下平台的上端面。本发明的U副铰链具备自复位功能，且具有相对于z轴方向的较大角度范围的转动的功能。在将多个U副铰链进行组合后，铰链组将具有明显增大的工作空间。
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公开(公告)号：CN117691416A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311692883.2
申请日：2023-12-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: H01R24/00 , H01R12/71 , H01R13/639 , H01R13/629
Abstract: 本发明涉及一种柔性铰链，其包括公头端和母头端。其中公头端包括弹簧座、弹簧、弹簧盖、公头座、公头端子和紧固件。弹簧座上端面与弹簧第一平面通过第一弹簧固定槽焊接连接。弹簧盖下端面与弹簧第二平面通过第二弹簧固定槽焊接连接。弹簧盖依靠紧固件与公头座固定连接。公头座固定连接若干公头端子。母头端包括母头座、母头端子和锁紧环。母头座固定连接若干母头端子。母头端子与公头端子对应插接。旋紧锁紧环，使锁紧环内端面压紧母头座台面。本发明的柔性铰链结构简单，具备机电一体接口，连接稳定可靠，具有自适应功能，能够实现快速连接和断开，内藏线，无外露，能够更好地保护线缆，简洁美观，实用性较强。
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公开(公告)号：CN111086570B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010078608.1
申请日：2020-02-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种四面体轮式机器人，机器人包含有第一至第四顶点组件和第一至第六支链；所述的四个顶点组件的结构和尺寸相同；所述的六个支链的结构和尺寸相同；第一至第四顶点上的顶点支撑盘分别和第一、第三、第六支链，第四、第五、第六支链，第二、第三、第四支链，第一、第二、第五支链的任意一端通过转轴进行转动副连接；完成上述连接机器人外形呈正四面体；通过控制驱动使机器人变换轮式滚动和多面体式滚动两种移动方式实现机器人直行、转弯和越障功能，克服了现有轮式只能在平整硬质道路移动的缺陷，设计减小了机构与地面的冲击，且机构结构简单，易于制造和工程实现，可用于制作侦察机器人。
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