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发明公开
一种串并联混合式双足机器人审中-实审

公开(公告)号：CN115593536A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211335268.1

申请日：2022-10-28

Applicant: 北京交通大学(CN)

Inventor： 曲海波 , 王啸宇 , 李晓 , 郭盛

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种串并联混合式双足机器人，包括髋部连接件(1)及左、右两侧的腿部(100、101)；左、右腿部(100、101)包括髋关节(2)、大腿部驱动支链(3)、大腿部从动支链(4)、小腿部(5)、踝关节(6)、足部(7)；两侧髋关节(2)通过髋部连接件(1)固定连接，髋部平台(21)与驱动滑轨模组(39)固定连接，第一、第二、第三连接件(22、24、26)分别与第四、第五、第六连接件(44、45、46)铰接；大腿部驱动支链(3)与大腿部从动支链(4)两端分别铰接髋关节(2)与小腿部(5)，并控制两者转动；踝关节(6)两端分别铰接小腿部(5)与足部(7)，并控制两者转动。本发明双足机器人单腿拥有六个自由度，驱动装置均为直线型驱动。

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