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公开(公告)号：CN114952812A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210587906.2
申请日：2022-05-26
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明是一种离合型的关节驱动机构，采用蜗轮蜗杆减速方案，主要包括U形支架，副关节支架、驱动电机、蜗杆组件、涡轮组件、关节分离机构、传动电机和弹性柱组件。U形支架固定于关节支架，形成容纳相关结构的空间；传动电机固定于副关节支架；蜗杆组件、涡轮组件和关节分离机构装配在一起，驱动电机的动力经蜗杆带动涡轮组件旋转，固定于涡轮组件上的弹性柱组件可在与关节配合时插入关节的驱动孔中，驱动关节旋转；传动电机经关节分离机构带动蜗杆组件和涡轮组件一起沿关节轴线方向移动，实现关节驱动机构进入或退出与关节的配合。在需要控制关节时进入配合状态，在不需要时分开，避免干扰关节的被动运动。
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公开(公告)号：CN113435470A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110507199.7
申请日：2021-05-10
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明属于图像识别技术领域，公开了一种基于语义分割的三维物体特征区域识别方法。在原有数据集传统数据增强方法的基础上，引入了高斯噪声的模糊处理，使得在物体模型细微之处的局部特征得以放大，提高了原始数据集的质量。本发明基于目前最新的语义分割网络Maskrcnn进行的改进，在保留原始语义分割架构的RPN,ROIAlign以及最后的三条分支三部分架构的基础上，加深了Resnet‑FPN网络架构，实现了多角度模型区域特征的提取与语义分割。解决了二维模型的局部区域特征映射到三维模型的特征矛盾问题，利用AdaBoost算法训练各个分类器的权重值，选取最优化的局部特征完成三维映射工作。本发明可以提高对三维物体模型特征识别的精度，实现精确到像素级别的语义分割。
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公开(公告)号：CN110264441A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910403247.0
申请日：2019-05-15
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 机器人平行板夹具与目标物体之间最佳接触线检测方法，涉及智能机器人视觉领域。此方法包括：(1)获取目标物体深度图像；(2)对深度图像进行卷积滤波；(3)进行二维卷积来进行物体梯度的计算；(4)对梯度的幅值以及梯度的方向进行计算；(5)将梯度方向利用直方图进行排列和统计并选取主要方向角；(6)跟踪梯度图像的轮廓线，从而确定轮廓线的长度；(7)去除超出规定阈值的轮廓线；(8)对接触线对的抓取稳定性进行考核；(9)选取可靠性得分最高的接触线对作为最佳抓取位置；(10)抓取可靠度大于阈值的抓取位置，如果有多个抓取位置选择得分最高的。本发明解决了对机器人平行板夹具与目标物体之间最佳接触线准确高效检测的问题。
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公开(公告)号：CN106092908B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201610355906.4
申请日：2016-05-26
Applicant: 北京化工大学
IPC: G01N21/25
Abstract: 一种基于两个颜色传感器动态白平衡的真菌霉素的快速检测方法，属于真菌霉素检测领域。针对目前生物学检测真菌霉素的过程比较复杂、成本高、不易操作等问题，提出了一种利用双颜色传感器快速检测真菌霉素类物质浓度的方法，设计了一个颜色信息检测系统，采用双传感器实现溶液样品颜色信息采集过程中的动态白平衡，从而使颜色检测对环境光的变化具有自适应性。采用防脉冲干扰平均值滤波算法对采集过程中得到的数据进行处理，最终获取溶液样品的RGB值。最后建立RGB值与被检样品浓度之间的线性关系。本发明使检测系统具有更强的环境光的自适应能力。实验证明该检测方法速度快、效率高、通用性强，具有较高的测量精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103469774B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201310436274.0
申请日：2013-09-23
Applicant: 北京化工大学
IPC: E02B15/10
CPC classification number: Y02A20/204
Abstract: 本发明公开了一种水域溢油回收装置及方法，该装置主要包括吸油软管、发电机、油泵、浮动油囊、旋转接头、多分头和船体，其中吸油软管由带孔的管体、聚丙烯吸油毡和网绳组成，聚丙烯吸油毡包覆在管体上，再用网绳将聚丙烯吸油毡包覆并系紧，管体包括上下两个翼片、绳孔和吸油孔，管体两端接油泵，油泵由发电机带动，并与浮动油囊连接，由泵抽取的油回收到浮动油囊内，吸油软管和浮动油囊置于溢油水域，发电机和油泵置于船体上，油经过管体上的吸油孔进入管内，被油泵抽到浮动油囊内。本发明将油水分离，并实现了油的围栏、吸收和回收的一体化运作，高效环保，操作简单。同时，该设备由若干个独立的吸油单元组成，能应对大大小小各种水域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113183135B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202110507201.0
申请日：2021-05-10
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于串并混联的七自由度仿人机械臂装置。该基于串并混联的七自由度仿人机械臂包括：肩关节、大臂旋转关节、肘关节、小臂旋转关节和腕关节；所述肩关节的第一输出轴和第二输出轴分别与大臂旋转关节的两个第四连接板紧固；所述大臂旋转关节的第四输出轴与肘关节的第七连接板紧固；所述肘关节的第五输出轴和第六输出轴与小臂旋转关节的第十连接板紧固；所述小臂旋转关节的第七输出轴与腕关节的第十三连接板紧固。本发明实施例通过采用串并混联的结构，采用特殊执行结构，解决仿人效果差、负载能力差、走线复杂的问(56)对比文件戚开诚;高峰;张建军;刘伟.基于人体关节的七自由度仿人手臂设计与分析.组合机床与自动化加工技术.2012,(第12期),全文.黄伟莉;章国庆.基于教学的关节型机械手的结构设计.科技广场.2017,(第08期),全文.王传江;孙秀娟;樊炳辉;张志献;江浩.假肢机器人实验平台设计.电气电子教学学报.2015,(第06期),全文.邸韬.六自由度机械手机械结构设计.现代职业教育.2018,(第11期),全文.
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公开(公告)号：CN115008447A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210589191.4
申请日：2022-05-26
Applicant: 北京化工大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明实例公开了一种基于绳驱动的一款仿人型机械臂，该基于绳驱动的仿人机械臂包括：肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节五个部分；所述肩关节为模块式串联机构，肩部第一、二、三模块分别通过第一连接件与第二连接件两两相连；所述肩关节第三模块通过两个第一连接板与大臂部分相连接；所述大臂部分通过大臂第二连接体与肘部连接；所述肘关节同过小臂第一连接体与小臂连接；所述小臂通过小臂第二连接体与腕部进行连接。本发明实施例通过采用皮带传动与绳传动相结合的方式，采用仿人外形设计，解决仿人机械臂运行笨重、效率低的问题。
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公开(公告)号：CN113513657A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110506197.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 北京化工大学
IPC: F16L55/32 , F17D5/00 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，包括车体、变径杆组、辅助越障摆臂轮，车体的两侧分别设有一组运动系统，每组运动系统包括一个磁吸履带轮装置，磁吸履带轮装置包括磁吸履带以及设于磁吸履带轮装置的内部的传动机构，磁吸履带和安装于车体底部的失电型电磁铁对金属管道产生磁吸力，磁吸履带轮装置与车体之间采用销连接与弹簧连接结合的方式，角度可变，变径杆组安装于车体上方，变径杆组末端设有辅助越障摆臂轮。本发明提供的一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，不仅兼具垂直障碍、蝶阀越障功能以及竖直管道爬行功能，还具有整体结构简单、易于控制等优点，具有良好的应用前景，值得推广。
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公开(公告)号：CN109927062A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910183211.6
申请日：2019-03-12
Applicant: 北京化工大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种拟人五指机械手，该手具有12个自由度，适用于仿人机器人的多指手抓取工作时达到拟人手的效果。本发明包括基座，手掌，连接到手掌上的五根手指以及手掌内部的连杆机构。每根手指具有多个关节，指根关节和指中关节采用内置电机主动驱动，电机驱动的关节处传动机构采用蜗轮蜗杆传动，可以断电自锁。指尖关节采用连杆从动驱动，随指中转动而转动。手指可以弯曲/伸直，张开/并拢。张开/并拢通过掌内的连杆机构实现。
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公开(公告)号：CN107760565A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711128507.5
申请日：2017-11-15
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种高通量小型生物反应器系统及其应用，提出了一种检测溶解氧的方法。系统包括有摇床、带轮、皮带、反应器底座、温控模块、电压采集模块、上位机和多路小型生物反应器单元；每一路小型生物反应器单元包含小型生物反应器、固态继电器、温度传感器、Y型光纤、荧光氧传感膜、加热器；Y型光纤和温度传感器都固定在反应器底座，小型生物反应器底部分别集成了荧光氧传感膜和导热管；加热器包裹在小型生物反应器外侧，可拆卸；每一路小型生物反应器通过温控模块控制温度，并向上位机传送温度数据以及加热器状态；每一路荧光信号通过Y型光纤传输，经光电转换成电压信号再放大后，再由电压采集模块采集电压，并向上位机传送数据。
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