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公开(公告)号：CN103512558A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310464816.5
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G01C11/36
CPC classification number: G01C11/00 , G01C11/30 , G01C2011/36
Abstract: 本发明涉及一种锥形目标的双目视频位姿测量方法，以及锥形目标的靶标图案。使得锥形目标位于两摄像机的公共视场中，从两摄像机的图像中确定靶标图案的公共子扇区，并提取特征点的图像坐标，再利用三角测量原理求出特征点在摄像机坐标系下的三维坐标，解算出锥形目标的位姿。锥形目标的表面设置靶标图案以圆锥形顶点为中心，将圆锥表面等分成灰黑色间隔的六个子扇区，圆锥顶端区域设置为白色。子扇区内设置编码区域，编码区域的颜色与其所在子扇区的颜色有较大对比度。使靶标图案在两摄像机的公共视场中有3个以上公共特征点。本发明的靶标图案的主特征点分布位置达到最优，使靶标成像对锥形目标位姿变化的响应最强。
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公开(公告)号：CN115766324B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211338455.5
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京宇航系统工程研究所
Inventor： 王报华 , 郝现伟 , 郭世友 , 王昕 , 董文泰 , 王锋 , 夏国江 , 王星来 , 翟晋 , 郭冲 , 严帅 , 郑凡凡 , 吴佳奕 , 贾云峰 , 蒋玉萍 , 赵卫军 , 辛海华 , 尚玮 , 彭旭锋 , 祝京 , 张霖 , 丛伟 , 王洪砾 , 高翔霄 , 杨晓乐
Abstract: 本发明公开了一种飞行器遥测PCM数据流双冗余系统和生成方法，包括：主份数据综合器正常工作状态时：主份数据综合器通过总线和交换机向数据采编单元发送数据调度指令；匹配成功的数据采编单元响应数据调度指令，通过交换机和总线向主份数据综合器发送采集数据；主份数据综合器生成串行遥测PCM数据流；备份数据综合器实时侦听数据采编单元通过交换机和总线发送的采集数据；主份数据综合器非正常工作时：备份数据综合器发送数据调度指令；交换机屏蔽主份数据综合器；匹配成功的数据采编单元响应数据调度指令，通过交换机和总线向备份数据综合器发送采集数据；备份数据综合器生成串行遥测PCM数据流。本发明能够避免因遥测数据丢失导致的遥测任务失败。
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公开(公告)号：CN103528568B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310464818.4
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明一种基于无线信道数据传输系统的目标位姿图像测量方法，涉及图像处理与位姿测量技术。包括设置发射端和接收端，发射端包括摄像机和图像处理单元，图像处理单元提取拍摄图像的至少3个特征点，确定其坐标，建立所述坐标与目标的先验特征的匹配关系，生成图像特征信息数据；图像特征信息数据通过无线信道从发射端传输到接收端；接收端的位姿解算单元，采用接收到的图像特征信息数据进行位姿参数解算。本发明将位姿的图像测量分为特征提取和位姿参数解算两个步骤，采用传输图像特征信息数据代替整幅图像，满足容量较低的无线信道要求。特征提取在高分辨率和高帧率图像的条件下完成，从而保证了位姿参数的测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103512559A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310464872.9
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G01C11/36
CPC classification number: G01C11/00 , G01C2011/36
Abstract: 本发明涉及针对弹丸的一种靶标图案，以及应用该图案的一种单目视频位姿测量方法。靶标图案为围绕弹丸外圆周表面的带状区域，沿弹轴方向等分为颜色间隔设置的6个子区域，在子区域的内部设置编码区域，每个子区域的4个顶点作为特征点。应用该靶标图案进行位姿测量，应使弹丸位于摄像机的视场中。为每个子区域设置唯一的三位二进制编码。根据编码识别子区域，再根据特征点在子区域上的位置识别特征点。解算所述弹丸位姿时，首先从摄像机的图像中确定特征点的图像坐标，然后结合对应特征点在弹丸坐标系的坐标值，通过坐标系变换并建立方程组，联合求解得到弹丸的位姿。本发明的方法简单适用范围广。
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公开(公告)号：CN103512559B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201310464872.9
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G01C11/36
Abstract: 本发明涉及针对弹丸的一种靶标图案，以及应用该图案的一种单目视频位姿测量方法。靶标图案为围绕弹丸外圆周表面的带状区域，沿弹轴方向等分为颜色间隔设置的6个子区域，在子区域的内部设置编码区域，每个子区域的4个顶点作为特征点。应用该靶标图案进行位姿测量，应使弹丸位于摄像机的视场中。为每个子区域设置唯一的三位二进制编码。根据编码识别子区域，再根据特征点在子区域上的位置识别特征点。解算所述弹丸位姿时，首先从摄像机的图像中确定特征点的图像坐标，然后结合对应特征点在弹丸坐标系的坐标值，通过坐标系变换并建立方程组，联合求解得到弹丸的位姿。本发明的方法简单适用范围广。
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公开(公告)号：CN115766324A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211338455.5
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京宇航系统工程研究所
Inventor： 王报华 , 郝现伟 , 郭世友 , 王昕 , 董文泰 , 王锋 , 夏国江 , 王星来 , 翟晋 , 郭冲 , 严帅 , 郑凡凡 , 吴佳奕 , 贾云峰 , 蒋玉萍 , 赵卫军 , 辛海华 , 尚玮 , 彭旭锋 , 祝京 , 张霖 , 丛伟 , 王洪砾 , 高翔霄 , 杨晓乐
Abstract: 本发明公开了一种飞行器遥测PCM数据流双冗余系统和生成方法，包括：主份数据综合器正常工作状态时：主份数据综合器通过总线和交换机向数据采编单元发送数据调度指令；匹配成功的数据采编单元响应数据调度指令，通过交换机和总线向主份数据综合器发送采集数据；主份数据综合器生成串行遥测PCM数据流；备份数据综合器实时侦听数据采编单元通过交换机和总线发送的采集数据；主份数据综合器非正常工作时：备份数据综合器发送数据调度指令；交换机屏蔽主份数据综合器；匹配成功的数据采编单元响应数据调度指令，通过交换机和总线向备份数据综合器发送采集数据；备份数据综合器生成串行遥测PCM数据流。本发明能够避免因遥测数据丢失导致的遥测任务失败。
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公开(公告)号：CN103512558B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310464816.5
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G01C11/36
Abstract: 本发明涉及一种锥形目标的双目视频位姿测量方法，以及锥形目标的靶标图案。使得锥形目标位于两摄像机的公共视场中，从两摄像机的图像中确定靶标图案的公共子扇区，并提取特征点的图像坐标，再利用三角测量原理求出特征点在摄像机坐标系下的三维坐标，解算出锥形目标的位姿。锥形目标的表面设置靶标图案以圆锥形顶点为中心，将圆锥表面等分成灰黑色间隔的六个子扇区，圆锥顶端区域设置为白色。子扇区内设置编码区域，编码区域的颜色与其所在子扇区的颜色有较大对比度。使靶标图案在两摄像机的公共视场中有3个以上公共特征点。本发明的靶标图案的主特征点分布位置达到最优，使靶标成像对锥形目标位姿变化的响应最强。
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公开(公告)号：CN103528568A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310464818.4
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明一种基于无线信道数据传输系统的目标位姿图像测量方法，涉及图像处理与位姿测量技术。包括设置发射端和接收端，发射端包括摄像机和图像处理单元，图像处理单元提取拍摄图像的至少3个特征点，确定其坐标，建立所述坐标与目标的先验特征的匹配关系，生成图像特征信息数据；图像特征信息数据通过无线信道从发射端传输到接收端；接收端的位姿解算单元，采用接收到的图像特征信息数据进行位姿参数解算。本发明将位姿的图像测量分为特征提取和位姿参数解算两个步骤，采用传输图像特征信息数据代替整幅图像，满足容量较低的无线信道要求。特征提取在高分辨率和高帧率图像的条件下完成，从而保证了位姿参数的测量精度。
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