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公开(公告)号：CN116175148B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202310171186.6
申请日：2023-02-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于接触状态模型和自适应阻抗控制的柔顺轴孔装配方法，机器人开始轴孔装配任务之后，通过视觉传感器引导或示教学习将轴件运动至孔件附近，再通过孔外倾斜式阿基米德螺旋搜索的方式将轴件运动至孔内，使得轴件与孔件接触及实时采集到的力/力矩信息，得到当前的轴孔初始接触状态。将所有的初始接触状态均调整为孔内两点接触状态，及时辨识接触状态和优化调整策略。由力/力矩传感器实时采集到的力/力矩信息判断出当前轴孔中心线的倾斜角，从而通过控制机器人完成一次姿态调整，使得轴孔中心线完成对齐。在轴孔装配即将结束时，轴端面与孔底面发生接触，此时需尽可能地避免轴端面与孔底面发生摩擦，控制轻微上提一段距离再完成装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110037606A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910399443.5
申请日：2019-05-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: A47K17/02
Abstract: 一种座板可摘卸式如厕辅助装置，涉及如厕辅助装置技术领域。包括驱动转向装置、丝杠螺母结构、座板结构；电机驱动双向输出减速器带动两端锥齿轮转动，实现一次变向，再通过与另一个锥齿轮配合实现另一次换向，带动梯形丝杠的转动。可以通过控制电机的正反转来控制丝杠的上下运动，从而辅助老人如厕时的升降；由于支撑座板可以取下，从而本装置可以满足正常人的使用要求。丝杠可以采用自锁条件，稳定性和可靠性都满足使用条件。
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公开(公告)号：CN109831123B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910005126.0
申请日：2019-01-03
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02N11/00
Abstract: 一种电荷电动机属于能源动力类领域，包括电源部分，定子部分，转子部分，其中，电源部分为静电高压收集器；定子部分为由圆盘形绝缘基板和位于该基板上的均匀分布的四个以上的电极片构成的定子盘，各电极片间隔设为两组作为正负极；所述转子部分为由可与定子部分中正负电极进行充放电的放电头构成，放电头通过轻质连杆架设在定子部分上，并能旋转，通过放电头与电极片的充放电进行旋转。所述静电高压收集器可以采用多种形式，如高空的天线，摩擦起电，收集平时难以利用的静电。本发明因采用电场力作为驱动，故避免了传统电机的磁场易受媒质影响的负面效果、线圈和磁性材料的笨重、电热损耗等弊端，并利用了容易被忽视的静电能，属于开辟了新能源。
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公开(公告)号：CN110037606B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910399443.5
申请日：2019-05-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: A47K17/02
Abstract: 一种座板可摘卸式如厕辅助装置，涉及如厕辅助装置技术领域。包括驱动转向装置、丝杠螺母结构、座板结构；电机驱动双向输出减速器带动两端锥齿轮转动，实现一次变向，再通过与另一个锥齿轮配合实现另一次换向，带动梯形丝杠的转动。可以通过控制电机的正反转来控制丝杠的上下运动，从而辅助老人如厕时的升降；由于支撑座板可以取下，从而本装置可以满足正常人的使用要求。丝杠可以采用自锁条件，稳定性和可靠性都满足使用条件。
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公开(公告)号：CN116175148A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310171186.6
申请日：2023-02-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于接触状态模型和自适应阻抗控制的柔顺轴孔装配方法，机器人开始轴孔装配任务之后，通过视觉传感器引导或示教学习将轴件运动至孔件附近，再通过孔外倾斜式阿基米德螺旋搜索的方式将轴件运动至孔内，使得轴件与孔件接触及实时采集到的力/力矩信息，得到当前的轴孔初始接触状态。将所有的初始接触状态均调整为孔内两点接触状态，及时辨识接触状态和优化调整策略。由力/力矩传感器实时采集到的力/力矩信息判断出当前轴孔中心线的倾斜角，从而通过控制机器人完成一次姿态调整，使得轴孔中心线完成对齐。在轴孔装配即将结束时，轴端面与孔底面发生接触，此时需尽可能地避免轴端面与孔底面发生摩擦，控制轻微上提一段距离再完成装配。
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公开(公告)号：CN109831123A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910005126.0
申请日：2019-01-03
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02N11/00
Abstract: 一种电荷电动机属于能源动力类领域，包括电源部分，定子部分，转子部分，其中，电源部分为静电高压收集器；定子部分为由圆盘形绝缘基板和位于该基板上的均匀分布的四个以上的电极片构成的定子盘，各电极片间隔设为两组作为正负极；所述转子部分为由可与定子部分中正负电极进行充放电的放电头构成，放电头通过轻质连杆架设在定子部分上，并能旋转，通过放电头与电极片的充放电进行旋转。所述静电高压收集器可以采用多种形式，如高空的天线，摩擦起电，收集平时难以利用的静电。本发明因采用电场力作为驱动，故避免了传统电机的磁场易受媒质影响的负面效果、线圈和磁性材料的笨重、电热损耗等弊端，并利用了容易被忽视的静电能，属于开辟了新能源。
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