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公开(公告)号：CN112237478A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010922576.9
申请日：2020-09-04
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种医疗微机器人的实时导航控制方法和装置，该方法包括：实时获取医疗微机器人的参考导航轨迹状态信息，状态信息包括实时期望速度和实时期望位置；基于实时期望速度、实时期望位置、医疗微机器人的实时位置、实时速度和实时加速度，构建导航优化问题的目标函数和约束条件，其中，所述导航优化问题的建立基于离散时间系统采样时间和网络时滞；求解导航优化问题，得到医疗微机器人的实时加速度；将实时加速度发送至磁场控制装置以供调节磁场强度和方向控制医疗微机器人的实时加速度。本发明实施例提供的方法和装置，实现了减少网络时滞的负面影响下的自动控制微机器人达到参考导航轨迹的位置和速度，保证系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN112152232B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010923829.4
申请日：2020-09-04
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02J3/24
Abstract: 本发明实施例提供一种电力系统负荷频率控制方法，所述方法包括：根据电力系统负荷频率参数以及反馈误差信号，构建离散时间域闭环控制状态方程；根据所述离散时间域闭环控制状态方程，基于最优控制理论，获取实时控制信号；根据所述实时控制信号调节所述电力系统负荷频率参数。所述装置用于执行上述方法。本发明提供的负荷频率控制系统优化控制方法及装置，实现了在网络通信时延存在的情况下实时自动跟踪电力系统负荷频率参数的变化并调节，使电力系统频率保持规定值，保证系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN112237478B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202010922576.9
申请日：2020-09-04
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种医疗微机器人的实时导航控制方法和装置，该方法包括：实时获取医疗微机器人的参考导航轨迹状态信息，状态信息包括实时期望速度和实时期望位置；基于实时期望速度、实时期望位置、医疗微机器人的实时位置、实时速度和实时加速度，构建导航优化问题的目标函数和约束条件，其中，所述导航优化问题的建立基于离散时间系统采样时间和网络时滞；求解导航优化问题，得到医疗微机器人的实时加速度；将实时加速度发送至磁场控制装置以供调节磁场强度和方向控制医疗微机器人的实时加速度。本发明实施例提供的方法和装置，实现了减少网络时滞的负面影响下的自动控制微机器人达到参考导航轨迹的位置和速度，保证系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN112152232A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010923829.4
申请日：2020-09-04
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02J3/24
Abstract: 本发明实施例提供一种电力系统负荷频率控制方法，所述方法包括：根据电力系统负荷频率参数以及反馈误差信号，构建离散时间域闭环控制状态方程；根据所述离散时间域闭环控制状态方程，基于最优控制理论，获取实时控制信号；根据所述实时控制信号调节所述电力系统负荷频率参数。所述装置用于执行上述方法。本发明提供的负荷频率控制系统优化控制方法及装置，实现了在网络通信时延存在的情况下实时自动跟踪电力系统负荷频率参数的变化并调节，使电力系统频率保持规定值，保证系统的稳定性。
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