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公开(公告)号：CN110962923B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201911107164.3
申请日：2019-11-13
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种全地形悬挂转向装置，包括：转向机构和悬挂机构；转向机构包括转向架、转向轴、转向电机、以及用于安装车轮的前叉，悬挂机构，包括机架、呈Y型的上悬臂、一对下悬臂、以及一对减震弹簧，每个所述减震弹簧的两端分别与所述下悬臂和所述机架铰接，其中，所述减震弹簧斜向地布置在所述上悬臂与所述下悬臂二者之间，当所述转向机构受到地面冲击时，所述转向架在所述上悬臂和所述下悬臂的约束下摆动，以降低所述机架的振动幅度。本发明的全地形悬挂转向装置将自动转向系统与悬挂系统整合为一体，能够有效解决转向系统与悬挂分置导致的结构复杂，不够轻便等问题，以及没有减震系统导致的车体零件振动疲劳的问题。
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公开(公告)号：CN111114667B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201911348081.3
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种单电机驱动的多杆四足步行装置，包括：机架，四组多杆步行机构，分别安装设置在所述机架前部的两侧和后部的两侧，所述多杆步行机构包括动力臂，以及传动机构，包括电机、电机传动轴、前动力臂传动轴、后动力臂传动轴、同步带，所述前动力臂传动轴和所述后动力臂传动轴分别与所述机架转动连接，其中，所述前动力臂传动轴和所述后动力臂传动轴通过所述同步带与所述电机传动轴同步转动。通过设置同步带和单一电机控制，使前动力臂传动轴和后动力臂传动轴可以同步转动，进而带动四组多杆步行机构同步工作，完成行走步态，省略单独控制带来的电机调试环节，使得多杆四足步行装置的控制复杂性降低。
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公开(公告)号：CN111536117B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010209134.X
申请日：2020-03-23
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种快速锁止的机械连接结构，包括连接件一、连接件二、以及两组锁止组件，锁止组件均包括液压伸缩杆和半圆锁止块，其中，连接件一和连接件二上均设置有限位凸台，且限位凸台上具有弧形限位槽，当半圆锁止块在液压伸缩杆驱动下转动，半圆锁止块的部分结构能旋转进入弧形限位槽内，并被弧形限位槽锁止、限制横向移动，从而实现连接件一与连接件二之间的连接锁止。通过液压伸缩杆控制半圆锁止块转动，进入弧形限位槽内，形成横向错位，实现两个零件之间的横向定位锁止；通过设置在连接件上的连接凸块和连接插槽，实现两个零件之间的纵向定位锁止，进而达到完全锁止两部分零件的效果，其安装便捷锁止方式简单。
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公开(公告)号：CN112849300B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110120675.X
申请日：2021-01-28
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B62D61/12
Abstract: 本发明公开了一种多模可变形的轮式移动机构，包括车体、在车体上设置的多个翻转伸缩轮组件和传动机构，每个翻转伸缩轮组件中一对伸缩滑杆设置在滑轨翻转外壳的两端并与其滑动连接，T形扭杆通过一对连杆带动一对伸缩滑杆伸缩滑动。传动机构包括设置在车体上的伸缩电机和翻转电机，翻转电机与滑轨翻转外壳传动连接，使翻转伸缩轮组件能够翻转，以在稳定模式、越野模式、攀爬越障模式三者间切换；伸缩电机与T形扭杆传动连接，用于改变一对轮毂电机车轮之间的距离，以调整个轮式移动机构的运动重心。该移动机构通过设置具有电机的传动机构，可以带动前后两组翻转伸缩轮组件完成伸缩与翻转，实现多工作模式的转换，使轮式机器人适应不同地形。
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公开(公告)号：CN111532354B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010256170.1
申请日：2020-04-02
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种多运动模式的步行装置，包括机架和四组多杆步行机构，多杆步行机构包括安装板、电机、动力臂、液压连杆、摆动臂、以及三角着地杆，四组安装板均与机架连接，且四组安装板分别位于机架前部和后部的两侧，电机能驱动液压连杆摆动，使三角着地杆在摆动臂限制下跟随液压连杆摆动而摆动，再通过四个三角着地杆之间的相互配合，使步行装置能完成行走动作。通过设置可伸缩的液压连杆，步行装置在前进时通过调节液压连杆的长度对步行装置的步态模式进行调整，使得步行装置能实现正常步态模式与抬腿步态模式的转变，增强地形适应性，增强不同工况下的适应能力，提高步行装置移动过程中的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112776908A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110019928.4
申请日：2021-01-07
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种履带可拆卸式变形移动机构，包括行走单元和车身，该行走单元包括：轮架机构，包括举升架、第一和第二伸缩活塞，其中，举升架的中央滑轨中设有举升滑块；轮毂电机车轮，包括在第一伸缩活塞上设置的第一车轮、在举升滑块上设置的第二车轮、以及在第二伸缩活塞上设置的第三车轮；轮架变形机构，包括第一和第二举升连杆、以及液压杆，其中，液压杆用于驱动举升滑块沿中央滑轨移动，带动三个车轮进行直线排列和三角排列这两种构型的切换；行走履带，用于在三个车轮位于直线排列构型时绕设在三个车轮上以及在构型切换为三角形排列时从中撤离。本发明仅设置一套移动组件即可实现轮履双移动模式，如此降低了机构复杂度和制作成本。
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公开(公告)号：CN112380302A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011148718.7
申请日：2020-10-23
Applicant: 北京建筑大学
IPC: G06F16/29 , G06F16/28 , G06F16/22 , G06F16/172 , G06F16/182
Abstract: 本发明实施例公开了基于轨迹数据的热力图生成方法、装置、电子设备以及存储介质。所述方法，包括：获取轨迹数据和地图数据；将所述轨迹数据以原格式存储于Hadoop平台分布式文件系统；对所述轨迹数据进行聚类，得到聚类数据；将所述地图数据以及所述聚类数据存储于HBase分布式数据库；从所述HBase分布式数据库获取与待生成的热力图相对应的地图数据以及聚类数据；根据所获取的地图数据和聚类数据，生成热力图。基于该方法和装置，可以在保留轨迹数据的位置特征的同时，提高热力图可视化的效率，缩短成图时间，改善因用户交互而发生的卡顿问题，改善用户体验。
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公开(公告)号：CN111114667A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911348081.3
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种单电机驱动的多杆四足步行装置，包括：机架，四组多杆步行机构，分别安装设置在所述机架前部的两侧和后部的两侧，所述多杆步行机构包括动力臂，以及传动机构，包括电机、电机传动轴、前动力臂传动轴、后动力臂传动轴、同步带，所述前动力臂传动轴和所述后动力臂传动轴分别与所述机架转动连接，其中，所述前动力臂传动轴和所述后动力臂传动轴通过所述同步带与所述电机传动轴同步转动。通过设置同步带和单一电机控制，使前动力臂传动轴和后动力臂传动轴可以同步转动，进而带动四组多杆步行机构同步工作，完成行走步态，省略单独控制带来的电机调试环节，使得多杆四足步行装置的控制复杂性降低。
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公开(公告)号：CN112380302B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202011148718.7
申请日：2020-10-23
Applicant: 北京建筑大学
IPC: G06F16/29 , G06F16/28 , G06F16/22 , G06F16/172 , G06F16/182
Abstract: 本发明实施例公开了基于轨迹数据的热力图生成方法、装置、电子设备以及存储介质。所述方法，包括：获取轨迹数据和地图数据；将所述轨迹数据以原格式存储于Hadoop平台分布式文件系统；对所述轨迹数据进行聚类，得到聚类数据；将所述地图数据以及所述聚类数据存储于HBase分布式数据库；从所述HBase分布式数据库获取与待生成的热力图相对应的地图数据以及聚类数据；根据所获取的地图数据和聚类数据，生成热力图。基于该方法和装置，可以在保留轨迹数据的位置特征的同时，提高热力图可视化的效率，缩短成图时间，改善因用户交互而发生的卡顿问题，改善用户体验。
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公开(公告)号：CN112849300A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110120675.X
申请日：2021-01-28
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B62D61/12
Abstract: 本发明公开了一种多模可变形的轮式移动机构，包括车体、在车体上设置的多个翻转伸缩轮组件和传动机构，每个翻转伸缩轮组件中一对伸缩滑杆设置在滑轨翻转外壳的两端并与其滑动连接，T形扭杆通过一对连杆带动一对伸缩滑杆伸缩滑动。传动机构包括设置在车体上的伸缩电机和翻转电机，翻转电机与滑轨翻转外壳传动连接，使翻转伸缩轮组件能够翻转，以在稳定模式、越野模式、攀爬越障模式三者间切换；伸缩电机与T形扭杆传动连接，用于改变一对轮毂电机车轮之间的距离，以调整个轮式移动机构的运动重心。该移动机构通过设置具有电机的传动机构，可以带动前后两组翻转伸缩轮组件完成伸缩与翻转，实现多工作模式的转换，使轮式机器人适应不同地形。
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