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公开(公告)号：CN112256493B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202011033016.4
申请日：2020-09-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/18
Abstract: 由于实现四机同步运行需要每个控制周期进行大量输入数据和输出数据的交换比对，如何快速访问这些数据项是数据交换比对中需要解决的关键问题。本发明提出了一种基于数据池的四机热备份计算机数据快速访问方法，以四机需要交换比对的数据为对象分别建立数据缓冲池，并建立二级索引表的数据访问机制，使得软件在数据采集、输入交换比对、算法计算、输出交换比对、数据输出的过程中与数据解耦，同时也提高了四机交换比对数据的访问效率和处理能力。
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公开(公告)号：CN110764926A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910896595.6
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种1553B总线RT端消息堆栈串并交叉查询方法，为提高1553B总线RT端消息收发的实时性与灵活性，简化软件设计时序，本发明提出了一种1553B总线RT端消息堆栈串并交叉查询设计策略，根据系统时序要求实现多次消息堆栈查询操作，并按需分布在任务或中断中，使得系统的每个控制周期实现多次消息堆栈查询操作，多次查询操作既可以为串行形式，又可以为并行形式，也可以串并交叉形式。此方法灵活可靠，时序设计简单，一方面，有效解决特殊消息收发时机需要特殊处理问题；另一方面，有效解决消息堆栈查询所面临的消息处理时延过长问题。本发明能够提高RT端软件设计灵活性，降低通信协议更动带来的变更影响，便于特殊消息时序处理，有效提升系统通讯功能设计能力。
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公开(公告)号：CN119597677A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411666005.8
申请日：2024-11-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/3698 , G06F9/455
Abstract: 本发明公开了一种基于状态机迁移的虚拟接口芯片数据解析方法及装置。方法包括：将数据传输行为简化为写操作和读操作；写操作和读操作分别包括多个依次执行的步骤，每个步骤均用于向接口芯片的数据寄存器写入数据；基于写操作和读操作的各个步骤，构建有限状态机；有限状态机包括多个状态、多个条件和多个动作；每个状态对应一个步骤，每个条件均基于各步骤的类别、原子性、随机性和时序性确定，各条件用于状态之间的转换，每个动作用于使相应条件改变；针对写入数据寄存器的每个数据，均基于该数据与有限状态机上一时刻的状态确定该数据所属的步骤，以基于该数据所属的步骤对其进行解析。本申请，可以对数据进行实时解析，解析效率和准确性高。
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公开(公告)号：CN119284203A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411603012.3
申请日：2024-11-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种空间飞行器在轨运行和在轨自主操作的实现方法及装置，属于空间飞行器在轨操作技术领域。方法包括：响应于地面控制端发送的控制命令，在引擎中创建虚拟机，并在虚拟机中创建新协程，利用新协程将在轨控制程序从星载存储器中加载至虚拟机中并激活在轨控制程序，建立虚拟机标识、协程标识和在轨控制程序标识的关联关系；将与在轨控制程序具有关联关系的协程加入调度队列中，并根据预设调度策略对调度队列中的协程进行调度，以利用协程运行与其具有关联关系的在轨控制程序。本发明中，地面控制端只参与前期在轨控制程序的准备过程，在轨控制程序的运行过程完全由空间飞行器自主运行，能够实现应用场景的灵活适配。
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公开(公告)号：CN113268383B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110453543.9
申请日：2021-04-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/20
Abstract: 一种基于分级策略的四机四总线故障代班方法，将GNCC计算机的四机四总线控制权管理状态表示为4×4矩阵表示，通过遍历方式使得总线控制权管理矩阵状态迁移具有确定性，便于代班方法设计正确性确认验证；采用均衡策略、非均衡策略以及降级策略的三级递进遍历方式有效降低遍历算法复杂度，减少算法执行开销。针对总线控制权管理矩阵实施状态空间分级遍历操作实现GNC总线故障工况下的四机四总线代班处置及容错操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113055081A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110369120.9
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供一种高可靠低开销的数据处理方法，发送端按照设定的采样周期对指令Cmd和数据进行采集，并打包形成数据包，发送给接收端；接收端按照设定的控制周期，接收数据包存入缓存Buffer；当一个控制周期接收后，计算当前控制周期接收到数据包的个数N；从缓存Buffer中提取本控制周期内第i个数据包，作为当前数据包，得到所有有效指令；本发明针对在数据发送端对指令打包后进行多次发送，在数据接收端对接收到的多个数据包进行一致性判断后确认指令是否有效的情况，通过缓存当前控制周期中的所有数据包以及上一控制周期的最后一个数据包和连续包计数器，解决了对包含相同指令的多个数据包进行跨周期接收和处理的问题，确保了接收指令的高可靠性。
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公开(公告)号：CN119568442A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411706706.X
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式数据采集的卫星控制方法及装置，属于卫星控制技术领域。方法包括：利用四个计算机来构建控制系统，每一个计算机通过总线连接至对应下位机，多个下位机分散开由不同计算机实现数据采集和控制，在控制系统内，每一个计算机均采集自身负责的本机数据，然后将本机数据与其它计算机进行数据交换以得到本机输入数据，进一步对本机输入数据进行融合处理后，以进行控制计算得到本机输出数据，为保证输出数据的可靠性，对本机输出数据与它机输出数据进行交换比对，从而得到本机输出控制数据，利用本机输出控制数据对下位机进行控制。本发明通过分布式数据采集与四机热备份相结合，能够提高数据处理的实时性。
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公开(公告)号：CN119537107A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411594220.1
申请日：2024-11-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种四机热备份计算机中失步单机的故障恢复方法和装置，该方法应用于采用拜占庭容错结构的四机热备份计算机中，包括：在每个任务周期中，将四机热备份计算机中的内存数据进行分类，得到包括共有慢变数据和共有快变数据的分类数据；在四机热备份计算机的各单机的输出结果不一致时，确定失步单机；根据共有慢变数据对失步单机进行第一次恢复，并确定第一次恢复时所在的任务周期中发生变化的变化共有慢变数据；根据变化共有慢变数据和共有快变数据对失步单机进行第二次恢复，得到恢复数据；其中，第二次恢复在暂停任务运行状态下进行。本方案实现了四机热备份系统的单机级故障精确自主恢复，提高了星载计算机系统的高冗余容错能力。
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公开(公告)号：CN119473548A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411603053.2
申请日：2024-11-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明公开了一种空间飞行器在轨控制程序的调度方法及装置，属于空间飞行器在轨操作技术领域。方法包括：基于星载软件的控制周期以及在轨控制程序的调度周期确定调度周期点的数量，建立控制周期计数器与调度周期点的对应关系；为所需并发运行的多个在轨控制程序分配对应的调度周期点；在每一个控制周期内，确定与当前控制周期计数器具有对应关系的调度周期点所对应的可调度在轨控制程序，并对该可调度在轨控制程序的当前所需调度的最小可调度单元进行调度；每一个在轨控制程序被分割为多个最小可调度单元。本发明不仅调度简单、快速和高效，且可以避免多任务之间需要同步互斥机制，实现了嵌入式环境下轻量级的多协程并发能力，具有良好的通用性。
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公开(公告)号：CN119356900A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411603107.5
申请日：2024-11-11
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间飞行器在轨控制程序的同步处理方法及装置，属于空间飞行器在轨操作技术领域。方法包括：获取在轨控制程序的同步机制信息；所述同步机制信息包括具有绑定关系的同步条件和同步动作；对所述同步机制信息中的同步条件进行监测，同步条件未满足之前所述同步机制信息所对应的在轨控制程序处于挂起状态，直到监测到同步条件被满足时，调用所述同步机制信息所对应的在轨控制程序以触发执行与该同步条件绑定的同步动作。本发明能够可以降低系统资源占用率，提高在轨控制程序的并发调度性能。
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