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公开(公告)号：CN118913239A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202310510421.8
申请日：2023-05-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种面向无人驾驶的OSM地图构建方法与系统，属于地图构建技术领域，解决了现有在禁止使用激光雷达的场景中无法自动构建地图的问题。包括：获取各段道路属性和各段道路中一条车道上采集的轨迹点；根据轨迹点的坐标，依次计算出每相邻三个轨迹点的极限扩展距离，根据极限扩展距离和所在车道宽度，去除噪点得到基准轨迹点；对基准轨迹点所在车道进行均匀重采样，计算出采样点的坐标；以采样点作为所在车道中心线上的点，分别计算出采样点两侧的扩展点，作为所在车道边界点，对有多条车道的道路，根据所在车道边界点依次扩展出所在道路所有车道边界点；将各车道边界点转换为OSM数据格式，构建出OSM地图。实现了基于轨迹点自动构建地图。
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