公开(公告)号：CN116203041A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310118209.7

申请日：2023-02-10

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 张厚江 ,  王皓宇 ,  李玉风 ,  李莞欣 ,  何璐晨 ,  刘琪

IPC: G01N21/95 ,  G01N21/88 ,  G01N21/01 ,  G01N25/72 ,  G01J5/48 ,  G01J5/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明涉及一种检测古建筑墙体木柱缺陷状况的红外无损检测方法及系统。包括：搭建墙体木柱红外检测装置，定时获取清晰的红外图像；对获得的红外热图集进行透视变换，纠正为正视投影下的红外图像集，基于中值滤波去除红外图像噪音；使用Canny算子对其灰度图像进行边缘检测，并利用自适应迭代法获得最佳阈值，进一步得到阈值突显边缘图，确定缺陷位置与缺陷程度。该系统通过主动式红外无损检测技术对墙体木柱缺陷进行检测，克服了目前无损检测手段上对墙体木柱缺陷进行有效检测的技术困难，具有便携性强、操作简单、无需接触等优点。为墙体木柱缺陷状况的无损检测提供了一种新的方法与系统，对古建筑无损检测研究具有十分重要的现实意义。

公开(公告)号：CN222022790U

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202420184260.8

申请日：2024-01-25

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 王善赋 ,  李泽雅 ,  余佳颖 ,  何璐晨 ,  游桂源 ,  唐凌宵 ,  邓宏展

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及仿生机械领域，用以解决现有技术的仿生蜘蛛机器人，驱动机构数量较多，制造成本高，重量和体积也会有所增加，影响运动灵活度的问题，提供了一种仿生蜘蛛机器人，包括八个腿足部件、躯干部件和驱动装置，所述躯干部件通过所述驱动装置与所述腿足部件连接，所述驱动装置包括：滑轨，所述躯干部件设有三组相互平行的滑轨，所述第一滑块通过所述连杆连接所述第三滑块；第一驱动组件与所述连杆连接；第二驱动组件，所述第二滑块连接。本实用新型通过两个驱动组件配合滑块和连杆，实现了八条腿的协同运作和四足步态规划，驱动组件数量大幅减少，制造成本较低，机器人的重量和体积也进一步降低，提高机器人的运动灵活度。