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公开(公告)号：CN112498352A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011370764.1
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京特种机械研究所
Abstract: 发明实施例提供一种气浮平台全向牵引的控制方法，在所述气浮平台底部设置N个驱动单元；通过设置于所述气浮平台上的控制系统获取所述气浮平台的运动参数为控制模型；通过设置于所述气浮平台上的控制系统获取所述N个驱动单元中每个驱动单元的位置和姿态参数；通过控制系统利用所述气浮平台的运动参数和所述每个驱动单元的位置和姿态参数，根据速度矢量分解以及坐标系平移旋转关系，获得所述每个驱动单元的运动参数；该方法是一种麦克纳姆轮与气浮平台相结合的方式，充分发挥麦克纳姆轮全向运输和气浮平台的高负载的优势，提高了运动精度和效率。
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公开(公告)号：CN112977674B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110462943.6
申请日：2021-04-28
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 , 北京特种机械研究所
Abstract: 本发明公开了一种由多个舵轮驱动车组成的组合牵引系统及控制方法，牵引系统包括转运段和与转运段连接的若干个舵轮驱动车，舵轮驱动车由麦克纳姆轮与舵轮相结合的气垫驱动车组合方式，由多个驱动车与转运段对接组合实现转运段的前进、后退、斜行和转向，通过控制舵轮与地面的接触力实现驱动器的最大牵引力控制，通过控制舵轮与驻车机构的升降配合实现设备的原地全向转动，从而实现设备精准的联合控制。本发明中的升降舵轮转向时不与地面接触，减少了升降舵轮的磨损，提高了升降舵轮的使用寿命；转向精度不受地面质量影响，因此转向角度的可操作性强，实现设备的精准运行。
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公开(公告)号：CN112977674A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110462943.6
申请日：2021-04-28
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 , 北京特种机械研究所
Abstract: 本发明公开了一种由多个舵轮驱动车组成的组合牵引系统及控制方法，牵引系统包括转运段和与转运段连接的若干个舵轮驱动车，舵轮驱动车由麦克纳姆轮与舵轮相结合的气垫驱动车组合方式，由多个驱动车与转运段对接组合实现转运段的前进、后退、斜行和转向，通过控制舵轮与地面的接触力实现驱动器的最大牵引力控制，通过控制舵轮与驻车机构的升降配合实现设备的原地全向转动，从而实现设备精准的联合控制。本发明中的升降舵轮转向时不与地面接触，减少了升降舵轮的磨损，提高了升降舵轮的使用寿命；转向精度不受地面质量影响，因此转向角度的可操作性强，实现设备的精准运行。
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公开(公告)号：CN112173610A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011076424.8
申请日：2020-10-10
Applicant: 北京特种机械研究所
Abstract: 本发明实施例在于提供一种气浮平台快捷通用全向运输系统，属于AGV控制领域。包括气浮平台，所述全向运输系统还包括承载所述气浮平台的N个驱动模块，每个驱动模块可独立运行，以及控制所述N个驱动模块的运动轨迹的控制模块；所述气浮平台、所述N个驱动模块和所述控制模块是相互可拆卸、独立设置的；所述控制模块通过有线或无线方式控制所述N个驱动模块。本发明使得气浮平台的运输更加简单灵活，大大提高了气浮平台的标准变化和运输的效率，节省了成本。
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