公开(公告)号：CN116038681B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202210768849.8

申请日：2022-06-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  温浩 ,  李建武 ,  付雯 ,  陈嘉杰 ,  陈少南

IPC: B25J9/16

Abstract: 本公开提供一种基于参数分离的机械臂动力学参数辨识方法及装置。所述方法包括：确定对于机械臂的基于五阶傅里叶函数的激励轨迹；在机械臂在激励轨迹下运动的过程中，多次采集多个关节的关节角度、关节角速度、关节角加速度、温度和关节力矩；对关节力矩进行分解，获得关节线性力和关节摩擦力；根据关节角度、关节角速度、关节角加速度和关节线性力，获得关节线性力参数；根据关节线性力、关节摩擦力、关节角速度和温度，确定关节摩擦力参数；根据关节线性力参数和关节摩擦力参数，获得机械臂动力学模型。根据本公开，能够提升求解过程的准确性，且简化求解过程，减少非线性参数的求解，并简化实验过程。

公开(公告)号：CN118163090A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202311814503.8

申请日：2023-12-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  温浩 ,  付雯 ,  崔腾飞 ,  陈文欣 ,  朱小龙

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于模仿学习的遥操作意图识别与共享控制方法及装置，该方法包括，获取机器人的从手实时位置和操作者的主手控制指令；响应于接收到实际操控指令，确定与实际操控指令对应的演示任务，获取演示任务对应的模仿学习结果；基于从手实时位置、主手控制指令和模仿学习结果，得到意图初步识别结果；基于意图初步识别结果与主手控制指令，通过共享控制仲裁规则得到位置控制指令，并将位置控制指令传输至下位机，以实现人机共享控制。本发明中通过虚拟仿真或真实演示的方法完成演示学习，并基于演示学习结果利用模仿学习方法得到模仿学习结果，从而使得本发明适应于复杂非结构化环境，提升了遥操作共享控制的适用性。

公开(公告)号：CN118662208A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410976029.7

申请日：2024-07-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  荆海波 ,  温浩 ,  付雯 ,  林世泰 ,  邹定毅 ,  董君兰 ,  陈奇

IPC: A61B17/34 ,  A61B34/30 ,  A61B34/20

Abstract: 本发明公开了一种核磁兼容的力感知进针装置，该进针装置由非金属材料制成，支架与底座和导航装置固定连接；固定齿条与支架平行设置，两端固定安装于支架；气动进针缸体套接于固定齿条的外周侧，并与供气系统连接，利用供气系统对气动进针缸体与固定齿条的啮合进行气动控制，从而实现气动进针缸体沿固定齿条的移动；力感知传感器的光纤固定连接于圆管状本体的内壁；圆管状本体的侧壁上设置有矩形槽；每根光纤形成位于矩形槽区域的第一FBG传感器和位于矩形槽区域外侧的第二FBG传感器；穿刺针和圆管状本体的一端固定安装于气动进针缸体。该进针装置基于气动进针缸体实现了穿刺进针精准控制，并基于FBG传感器实现了末端力的精准控制。

公开(公告)号：CN116038681A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202210768849.8

申请日：2022-06-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  温浩 ,  李建武 ,  付雯 ,  陈嘉杰 ,  陈少南

IPC: B25J9/16

Abstract: 本公开提供一种基于参数分离的机械臂动力学参数辨识方法及装置。所述方法包括：确定对于机械臂的基于五阶傅里叶函数的激励轨迹；在机械臂在激励轨迹下运动的过程中，多次采集多个关节的关节角度、关节角速度、关节角加速度、温度和关节力矩；对关节力矩进行分解，获得关节线性力和关节摩擦力；根据关节角度、关节角速度、关节角加速度和关节线性力，获得关节线性力参数；根据关节线性力、关节摩擦力、关节角速度和温度，确定关节摩擦力参数；根据关节线性力参数和关节摩擦力参数，获得机械臂动力学模型。根据本公开，能够提升求解过程的准确性，且简化求解过程，减少非线性参数的求解，并简化实验过程。

公开(公告)号：CN118776718A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410976030.X

申请日：2024-07-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  付雯 ,  温浩 ,  董君兰 ,  荆海波

IPC: G01L1/24 ,  G01L5/166

Abstract: 本发明公开了一种穿刺针形状及交互力感知传感器及其标定方法，该传感器的六维力感知柔性结构的圆锥形衬底设置有第二穿刺针槽孔；圆锥形衬底的表面设置有沿其周向均匀分布的三个螺旋槽；传感器标定接触件套接于柔性结构末端，并设置有用于安装镍钛合金穿刺针的第三穿刺针槽孔和用于通过变形夹紧镍钛合金穿刺针的接触件变形槽；镍钛合金穿刺针在穿刺针本体的外周面分布有与三个螺旋槽一一对应的三个穿刺针光纤槽；在对应的螺旋槽和穿刺针光纤槽内固定有同一根光纤；在螺旋槽内的每根光纤上均嵌入两个不同波长的FBG传感器。该传感器有利于提升穿刺操作的精确度和安全性，能够提高手术成功率。