公开(公告)号：CN119987398A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510111054.3

申请日：2025-01-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石忠佼 ,  全艺诚

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明提供一种基于序列分解的无人机信号时序逻辑任务运动规划方法，本发明提供一种基于序列分解的无人机信号时序逻辑任务运动规划方法，首先，提出了序列分解策略，按时间顺序分解了无人机到达目的地的任务，序列分解策略使得每个阶段的谓词函数的增长率受到控制障碍函数的约束，以确保到达任务的可行性，并且可以处理相对阶为2的系统；其次，本发明还根据信号时间逻辑任务的时序特性，提出了动态约束激活策略，能够减少凸优化问题的计算量，降低了本发明的保守性。

公开(公告)号：CN119987413A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510122136.8

申请日：2025-01-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石忠佼 ,  全艺诚

IPC: G05D1/49 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于自适应的自转旋翼飞行器控制方法，对自转旋翼飞行器的建模与控制进行了深入研究，根据自转旋翼飞行器的飞行特性，分别针对旋转速度环和准机体姿态角环设计了自适应快速跟踪控制器，实现了在惯性参数未知的情况下，不但能在有限时间内对自转旋翼飞行器实现参数辨识与快速指令跟踪，还克服了现有技术中指令跟踪需要高度依赖飞行器的准确非线性模型的缺陷，具有良好的控制性能。