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公开(公告)号：CN104712460A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510017748.7
申请日：2015-01-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种推力可控的固体火箭发动机，涉及推力可控的固体火箭发动机，属于流体喷射的变推力发动机领域。本发明包括燃烧室、推进剂、绝热层；还包括收敛段、压盖、喷管外壁、二次射流注入装置、喷管喉衬套、喷管喉衬和密封装置。所述的二次射流注入装置用于将二次流通过收敛段、喷管喉衬套、喷管喉衬射入到喷管主流中；二次射流注入装置对称固定连接在喷管外壁的两侧，用于抵消二次射流通过二次射流注入装置注入对发动机推力产生的影响。本发明通过根据实际推力需求更换不同的喷管实现不同发动机初始设计推力，通过调节二次流流量及压强实现对发动机推力的实时调节。本发明可用于各种要求固体发动机具有推力大小调节控制的设备。
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公开(公告)号：CN114088118A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111491013.X
申请日：2021-12-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种正反转法MEMS陀螺仪标定补偿方法，能够使得标定后的MEMS陀螺仪的精度非常高。首先建立MEMS陀螺仪的静态误差模型表达式；将转台置于竖直向上的位置，并将MIMU固定在转台上，然后测量出转台与MIMU的误差角α和β；转台转速输入值为ω时分别进行正转和反转时，可以得到y轴和z轴陀螺仪的输出表达式；正转和与反转各测3组数据，将正反转的测量结果相加，就可以得到MEMS陀螺仪的零偏；将正反转测量结果相减，可以计算出了MEMS陀螺仪静态误差模型中的全部参数，得出MEMS陀螺仪的误差方程，完成对陀螺仪的标定；最后在转台上进行实验检验，可以看出标定后的MEMS陀螺仪的精度非常高。
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公开(公告)号：CN114061576A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111492787.4
申请日：2021-12-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多位置法MEMS加速度计标定补偿方法，能够大大减小MEMS加速度计的测量误差。首先建立MEMS加速度计的静态误差模型表达式；将MIMU固定于立方体的一个面，并根据MEMS加速度计的朝向条件将立方体置于水平台上；每个位置都采样足够后求取均值，得到各位置处的加速度计输出，由此即可计算出MEMS加速度计静态误差模型的各个参数，就可以得到MEMS加速度计静态误差方程；根据转台的位置以及小角度近似解算MEMS加速度计的安装误差角α和β的值；最后在转台上进行实验检验，可以看出标定后的MEMS加速度计的误差明显变小。
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公开(公告)号：CN104712460B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510017748.7
申请日：2015-01-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种推力可控的固体火箭发动机，涉及推力可控的固体火箭发动机，属于流体喷射的变推力发动机领域。本发明包括燃烧室、推进剂、绝热层；还包括收敛段、压盖、喷管外壁、二次射流注入装置、喷管喉衬套、喷管喉衬和密封装置。所述的二次射流注入装置用于将二次流通过收敛段、喷管喉衬套、喷管喉衬射入到喷管主流中；二次射流注入装置对称固定连接在喷管外壁的两侧，用于抵消二次射流通过二次射流注入装置注入对发动机推力产生的影响。本发明通过根据实际推力需求更换不同的喷管实现不同发动机初始设计推力，通过调节二次流流量及压强实现对发动机推力的实时调节。本发明可用于各种要求固体发动机具有推力大小调节控制的设备。
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公开(公告)号：CN104791134A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510232719.2
申请日：2015-05-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种可更换二次流互击喷嘴的流场可视化装置，属于流体喷射的发动机领域。装置，包括：喷嘴密封垫片、喷嘴处压板、二次射流注入装置、互击喷射喷嘴、石英玻璃、可视化窗口和喷管等；本发明的一种可更换二次流互击喷嘴的流场可视化装置，能通过可视化窗口测量雾化情况、内流场分布和流场速度分布；通过可视化窗口也可以观测到实际的有效喉部面积与形成诱导激波后的流场分布，能够直观的看到推力调节变化的具体过程。且在测量不同方案下的流场分布与雾化情况以及多种方案下推力调节的变化过程时，不需要更换整个喷管装置，只要更换不同二次流互击角度的喷射喷嘴或者将堵塞放在相应的集液腔中即可。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114019800B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202111311462.1
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的一种用于绳网拖曳带帆板失效航天器的稳定控制方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：基于考虑柔性绳网和柔性帆板连接的简化拖曳模型，采用波动控制设计控制律，该控制律通过观测与拖船相连系绳的张力，计算出应当施加在拖船上的控制力，在拖船上施加所述控制力主动控制稳定碎片姿态，使拖船、失效航天器和帆板逼近相同速度与加速度，三者达到稳定状态后实现失效航天器拖曳姿态的稳定与帆板振动的抑制。本发明仅通过观测与拖船相连系绳的张力，即能够计算出应当施加在拖船上的控制力，具有控制方法简单，计算量小，可操作性强等特点。本发明能够保证拖曳系统的安全，避免二次碎片污染。
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公开(公告)号：CN101524962A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200910134476.3
申请日：2009-04-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60K23/02
Abstract: 本发明公开的离合器操纵系统包括离合器踏板、控制单元、工作气缸、储气筒、开关阀和调压阀。储气筒作为整个系统的气体源；离合器踏板与控制单元电连接；工作气缸与开关阀、调压阀连接；控制单元与开关阀、调压阀的控制端连接；所述开关阀与调压阀并联，所述并联气路的两端分别与储气筒和工作气缸连接；控制单元用于根据离合器踏板的行程，并且根据检测到的当前气缸行程或压力，向开关阀和调压阀发出控制信号，调节工作气缸行程，使得离合器随离合器踏板的动作而分离或者接合。本发明采取纯气动技术，完全摒弃油路，可靠性高、无污染。开关阀与调压阀的并联使用既通过开关阀保证了系统的响应速度，又通过调压阀保证了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN114021352A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111311510.7
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明目公开的一种考虑失效卫星柔性帆板的绳网拖曳系统优化建模与控制方法，属于航空航天技术领域。本发明将绳网对失效卫星的缠绕包裹合理地简化为若干附着在失效卫星上的子绳，子绳附着点能够自由地设置在失效卫星的中心刚体或是柔性帆板上，既能够避免绳网和帆板接触碰撞带来的复杂耦合问题，又能够体现出拖曳过程中帆板的振动情况。采用凯恩方程建立动力学模型，在解算时具备更高的效率。本发明还通过在系绳中插入质量珠点的方式体现出系绳的质量和柔性。本发明通过建立一种兼顾解算效率和模型精度的动力学模型，该模型能够近似多种绳网捕获包裹情况，有利于分析拖曳过程中柔性帆板的振动和主绳的摆动情况，从而使拖曳系统得到稳定控制。
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公开(公告)号：CN114019800A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111311462.1
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的一种用于绳网拖曳带帆板失效航天器的稳定控制方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：基于考虑柔性绳网和柔性帆板连接的简化拖曳模型，采用波动控制设计控制律，该控制律通过观测与拖船相连系绳的张力，计算出应当施加在拖船上的控制力，在拖船上施加所述控制力主动控制稳定碎片姿态，使拖船、失效航天器和帆板逼近相同速度与加速度，三者达到稳定状态后实现失效航天器拖曳姿态的稳定与帆板振动的抑制。本发明仅通过观测与拖船相连系绳的张力，即能够计算出应当施加在拖船上的控制力，具有控制方法简单，计算量小，可操作性强等特点。本发明能够保证拖曳系统的安全，避免二次碎片污染。
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公开(公告)号：CN103645731A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310710978.2
申请日：2013-12-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆数据实时采集和存储系统，由电源管理单元、单片机核心控制单元、实时时钟单元、数据采集单元、数据存储单元、数据传输单元、状态显示单元组成。数据存储单元包括NAND Flash单元和EEPROM单元两种，进行数据容错，具有大容量、长寿命的特点，车辆数据通过CAN总线模式和直接采集相结合的实时采集和存储的特点。该系统具有充足的模拟量信号采集通道、频率量信号采集通道和开关量信号采集通道，在车辆研发阶段可以根据需要，灵活采集各种临时添加的数据信号，能够满足多种类型车辆的使用需要。
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