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公开(公告)号：CN118046422A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410183687.0
申请日：2024-02-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自感知驱动器及基于其的触觉感知方法和设备，所述自感知驱动器包括驱动层、传感层和限制层，其中，驱动层包括由柔性材料形成的第一薄膜层及具有中空流道的气体通道层，传感层包括两个柔性电极，及位于柔性电极之间的三个介电层，位于中部的第二介电层与气体通道层结构相同，限制层包括由高模量软性材料形成的第二薄膜层。通过调节气压的方式调节本发明的自感知驱动器的驱动层高度，可避免对接触物体造成损伤，并可实现对物体表面纹理、硬度等信息的实时准确感知，提高机器人在复杂环境下的感知能力。
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公开(公告)号：CN119271074A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411306778.5
申请日：2024-09-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，其公开了一种多维感知驱动器、识别方法、触觉交互系统及应用，感知驱动器包括电阻传感层、电容传感器和限制层；电阻传感层用于感知力的方向，其包括第一薄膜层、若干在各个方向分布的柔性电阻传感器、第二薄膜层和气体通道层；电容传感层用于感知力的大小，其从上而下依次包括为第一柔性电极、第一介电层、第二介电层、第三介电层、第二柔性电极，第二介电层中间设置通孔，通孔朝外设有缺口，形成气体通道；限制层用于限制气体通道层和第二介电层的变形。本发明通过在位于表层的电阻传感层添加多个柔性电阻传感器，实现对不同接触力方向的检测；通过多维数据融合更准确地进行压力检测，避免干扰，提高感知精度。
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公开(公告)号：CN113581310A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110964896.5
申请日：2021-08-20
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种具有多模式运动功能的球形机器人，属于智能机器人技术领域，能够使球形机器人具备跳跃和滚动能力。所述球形机器人包括：菱形施力结构中的第一连杆和第二连杆的一端均连接在第一支座上、且其端部均具有轮齿，轮齿相互啮合，第三连杆和第四连杆的一端均连接在第二支座上，第一连杆与第四连杆、第二连杆与第三连杆转动连接；拉簧的两端固定在连杆对角上；断电自锁电机与第一齿轮固定；齿轮箱中的第二齿轮与第三齿轮同轴连接、且与第一齿轮啮合，第三齿轮为缺齿齿轮、且与第四齿轮间歇啮合；第四齿轮的一侧设有卷线盘，卷线盘上的绳索的另一端固定在第二框架的底部。本发明用于球形机器人。
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公开(公告)号：CN113581310B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110964896.5
申请日：2021-08-20
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种具有多模式运动功能的球形机器人，属于智能机器人技术领域，能够使球形机器人具备跳跃和滚动能力。所述球形机器人包括：菱形施力结构中的第一连杆和第二连杆的一端均连接在第一支座上、且其端部均具有轮齿，轮齿相互啮合，第三连杆和第四连杆的一端均连接在第二支座上，第一连杆与第四连杆、第二连杆与第三连杆转动连接；拉簧的两端固定在连杆对角上；断电自锁电机与第一齿轮固定；齿轮箱中的第二齿轮与第三齿轮同轴连接、且与第一齿轮啮合，第三齿轮为缺齿齿轮、且与第四齿轮间歇啮合；第四齿轮的一侧设有卷线盘，卷线盘上的绳索的另一端固定在第二框架的底部。本发明用于球形机器人。
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