公开(公告)号：CN119078980A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411207060.0

申请日：2024-08-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄远灿 ,  洪达 ,  杨晨 ,  李霞 ,  滕光蓉 ,  黄家经 ,  钟伟恒 ,  邵念锋

IPC: B62D57/02 ,  G01L5/04 ,  G01L5/00

Abstract: 本发明涉及一种能穿越复杂通道的连续体内窥机器人，其包括：驱动装置，用于驱动整体机器人的工作；机器人本体，其控制端通过龙骨及肌腱导向机构与驱动装置连接，末端能穿越复杂通道，设置在整体机器人的前部，具有伸缩与弯曲变形同时进行的功能；腱张力测量机构，设置为多个，沿龙骨及肌腱导向机构的周向呈间隔设置在驱动装置的端部，用于测量机器人本体的肌腱张力并传输至控制器内；肌腱拉伸机构设置在腱张力测量机构的外侧，控制器设置在机器人本体的外部，用于控制驱动装置的工作，并根据接收到的腱张力测量机构传输至的肌腱张力信息，控制肌腱拉伸机构工作。本发明提高了机器人在复杂空间中的检测可达性能，减少了检测盲区、提高了检测效率。