公开(公告)号：CN116958057A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310759867.4

申请日：2023-06-26

Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)

Inventor： 梁玮 ,  李佳鑫 ,  邸慧军

IPC: G06T7/00 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/776

Abstract: 本发明提供一种策略引导的视觉回环检测的方法，首先利用了场景数据流时间相关性，学习了特定场景中回环帧分布的规律，从而给定当前帧和历史帧能够直接得到最相似的回环候选帧，避免了繁琐的逐一比较；然后引入了回环候选帧精细化的策略，获取选出来候选帧可靠程度，并选择概率最大的历史帧图片作为最终的回环候选帧；由此可见，本发明提供了一种视觉实时定位与建图中回环检测的新方法，训练了一个回环候选帧选择的策略，它会根据当前帧和已经选过的帧做出反应，选择最相似帧作为下一个回环候选帧，能够在视觉实时定位与建图中找到当前帧的回环帧并结合优化算法以减少累计误差，从而让定位和建图更加准确。

公开(公告)号：CN116976189A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310691876.4

申请日：2023-06-12

Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)

Inventor： 梁玮 ,  刘佳琪 ,  邸慧军

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/084 ,  G01S19/37 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明提供一种基于环境上下文相关的数据噪声的导航定位评估方法，不采用传统的噪声模型来进行仿真数据的噪声补偿，而是针对不同的传感器，以真实数据为依托，通过数据驱动的方式建立新的噪声模型，提高卫星导航噪声与环境的关联性，能够区别不同环境下噪声的变化，进一步提升仿真数据的真实性，使其更接近于真实环境下得到的数据；也就是说，本发明生成的噪声不是固定模式的，而是与环境具有密切关联的，能够提高仿真数据对导航定位方法评估的可靠性和准确度。