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公开(公告)号：CN118456421A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410524019.X
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于控制障碍函数的双臂机器人运动学跟踪方法、装置、介质及产品，涉及机器人规划技术领域。该方法包括：构建双臂机器人的运动学模型和状态方程，双臂机器人的状态方程以关节角速度为输入；根据运动学模型、状态方程、双臂末端位置约束和双臂姿态约束，得到测量鲁棒控制障碍函数约束，并构建二阶锥规划问题；根据测量鲁棒控制障碍函数约束中扩展K类函数的时变系数的取值范围，对二阶锥规划问题进行求解，得到关节角速度。本发明能够在系统状态存在测量不确定性情况下，保障机器人的运动跟踪性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117124327A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311233616.9
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于控制障碍函数的机器人接触力约束控制方法，基于建立的机器人的运动学模型、动力学模型与接触力模型构建包含接触力的仿射非线性系统模型，相比于考虑单一的接触力模型具有更好的动态性能，通过将控制障碍函数应用于机器人接触力安全约束控制，与现有的位置安全约束控制方法相比拓宽了控制障碍函数在机器人领域的应用，同时还可与多种现有的力位控制方法相结合，具有良好的接触力约束效果，灵活性高，实时性好，鲁棒性强，应用简便，有效改善了传统力位控制对接触力约束困难的问题。
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公开(公告)号：CN119717627A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411879671.X
申请日：2024-12-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了基于鲁棒控制障碍函数的机器人全身安全控制方法及系统，通过为机器人与障碍物设计球体包络，构造全身安全约束，在考虑机器人状态测量误差和采样保持误差的基础上，为角速度约束和安全约束设计鲁棒控制障碍函数约束，从而构造二次规划问题，再通过实时求解该二次规划问题，获得机器人安全控制力矩，使机器人实现全身避障，保障机器人的全身安全，在鲁棒控制障碍函数的设计方面降低了现有算法的保守性，此外，由于选取的Lipschitz常数仅与机器人动力学模型或安全约束相关，增加了控制过程的灵活性，提升了控制的适应性。
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公开(公告)号：CN118809620A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411206902.0
申请日：2024-08-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于接触力约束与姿态约束的装配任务优化控制方法，利用控制障碍函数对接触力进行约束，允许机器人在与工件接触时将施加的力控制在安全范围内，从而避免损坏敏感部件并确保装配的稳定性，并在优化问题中针对机器人末端执行器姿态添加相关的等式约束，保证了机器人的运动遵循预定的姿态进行装配，确保了装配精度和一致性，通过两种约束的结合可在安全施加接触力的同时维持符合任务预期的姿态，有利于改善复杂条件下装备容易出现的卡死的问题，在提升装配质量和安全性的同时，也推动了机器人在更加复杂情况下接触力相关任务的应用。
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