公开(公告)号：CN119290024A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411403211.X

申请日：2024-10-09

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 曾慧 ,  任洋 ,  李擎 ,  刘涛 ,  邓嘉玲 ,  刘天赐

IPC: G01C22/00 ,  G06T7/73 ,  G06V10/44 ,  G06V10/762 ,  G01S17/88

Abstract: 本发明提供一种基于分步特征提取的激光雷达里程计方法，涉及计算机视觉技术领域。该方法包括：构建基于扇形体素组合而成的同心聚类模型，对从激光雷达获取的原始三维点云进行处理，得到由稳定的大型物体组成的激光雷达点云；对由稳定的大型物体组成的激光雷达点云进行分步的特征提取；基于分步提取的特征点云，构建当前帧与局部特征地图的特征对，利用特征对之间的距离和渐进非凸性的截断最小二乘法，通过最小化特征对代价函数，估计位姿变换；基于特征稳定性，通过当前帧提取的特征点云和当前局部特征地图，对局部特征地图进行更新。采用本发明，能够有效提高基于激光雷达进行位姿估计任务的精度与鲁棒性。

公开(公告)号：CN218712895U

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202222203822.2

申请日：2022-08-22

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 杨润林 ,  韩钊 ,  彭一翔 ,  田明月 ,  任洋 ,  肖凌枫

IPC: E02D5/28 ,  E02D5/72

Abstract: 本实用新型提供一种孔眼式钢管桩，属于地基抗液化处理技术领域。该装置包括桩身、桩靴、中隔板和钢丝滤网，桩身下部连接桩靴，桩身和桩靴之间设置中隔板，桩身内壁覆盖钢丝滤网，桩身侧壁设置孔眼。该装置通过桩群的形式设置在地基中进行，同时具有挤土和排水泄压两种效应，可有效减轻地基液化的程度甚至抑制危害。通过孔眼桩直接处理地基，可有效提高地基承载力并控制地基变形，而且可大幅降低工程造价，缩短工期，经济性优势明显。