公开(公告)号：CN107253497B

公开(公告)日：2020-03-17

申请号：CN201710384275.3

申请日：2017-05-26

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 ,  北京航空航天大学

Inventor： 唐玲 ,  王思远 ,  陈佳伟 ,  王耀兵 ,  徐坤 ,  丁希仑 ,  程刚 ,  王友渔 ,  邹大力 ,  危清清

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明一种腿臂融合四足机器人，在传统爬行四足机器人结构的基础上，对其中一条腿分支进行腿臂融合的特殊设计，实现腿臂功能复用。具体包括三条普通腿分支、一条腿臂融合分支和机器人本体。普通腿分支具有三个自由度，负责步行转动。腿臂融合分支在末端操作臂折叠时与普通腿分支相同也具有三个自由度，实现行走功能；末端操作臂展开后变成五个自由度的操作臂，可实现操作功能。

公开(公告)号：CN107253497A

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201710384275.3

申请日：2017-05-26

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 ,  北京航空航天大学

Inventor： 唐玲 ,  王思远 ,  陈佳伟 ,  王耀兵 ,  徐坤 ,  丁希仑 ,  程刚 ,  王友渔 ,  邹大力 ,  危清清

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明一种腿臂融合四足机器人，在传统爬行四足机器人结构的基础上，对其中一条腿分支进行腿臂融合的特殊设计，实现腿臂功能复用。具体包括三条普通腿分支、一条腿臂融合分支和机器人本体。普通腿分支具有三个自由度，负责步行转动。腿臂融合分支在末端操作臂折叠时与普通腿分支相同也具有三个自由度，实现行走功能；末端操作臂展开后变成五个自由度的操作臂，可实现操作功能。

公开(公告)号：CN117622532A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311655218.6

申请日：2023-12-05

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 史创 ,  郭宏伟 ,  姜水清 ,  张文明 ,  刘荣强 ,  杨路伟 ,  辛俊凯 ,  田健 ,  马超 ,  张昕蕊 ,  程刚

IPC: B64G4/00

Abstract: 欠驱动捕获装置，它包含用于固定抓捕机构和释放机构的机架；所述抓捕机构包含底板和多根欠驱动手指，底板固定在机架的顶部，在底板上沿周向均匀布置有可同步合拢和展开的多根欠驱动手指，每根欠驱动手指的末端安装有手指合拢定位用的对接装置，相邻两个欠驱动手指中同级指节通过防逃逸机构相连；所述释放机构布置在机架上，为被抓捕机构完全俘获的空间目标提供推力，所述释放机构的输出端相对于底板滑动，以完成空间目标从抓捕机构推出释放。本发明降低了控制难度，同时结构简单，抓捕可靠，可满足设计要求。

公开(公告)号：CN115406414A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210981620.2

申请日：2022-08-15

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 谭启蒙 ,  陈磊 ,  李大明 ,  侯作勋 ,  王飞 ,  杜晓东 ,  梁常春 ,  危清清 ,  潘冬 ,  王瑞 ,  郭宇 ,  孙沂昆 ,  贾馨 ,  王友渔 ,  高升 ,  熊明华 ,  唐自新 ,  周永辉 ,  吴志红 ,  邹大力 ,  张昕蕊 ,  马超 ,  程刚 ,  许哲 ,  沈莹

IPC: G01C11/02 ,  G01C11/04 ,  G01J1/04 ,  G01J1/42 ,  G06T5/00 ,  G06T7/187 ,  G06T7/80

Abstract: 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。

公开(公告)号：CN115406414B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202210981620.2

申请日：2022-08-15

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 谭启蒙 ,  陈磊 ,  李大明 ,  侯作勋 ,  王飞 ,  杜晓东 ,  梁常春 ,  危清清 ,  潘冬 ,  王瑞 ,  郭宇 ,  孙沂昆 ,  贾馨 ,  王友渔 ,  高升 ,  熊明华 ,  唐自新 ,  周永辉 ,  吴志红 ,  邹大力 ,  张昕蕊 ,  马超 ,  程刚 ,  许哲 ,  沈莹

IPC: G01C11/02 ,  G01C11/04 ,  G01J1/04 ,  G01J1/42 ,  G06T5/90 ,  G06T7/187 ,  G06T7/80

Abstract: 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。

公开(公告)号：CN117864440A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410027945.6

申请日：2024-01-09

Applicant: 北京交通大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 李锐明 ,  姜水清 ,  周志荣 ,  张文明 ,  张璠 ,  张宪宏 ,  金晟毅 ,  程刚 ,  田健 ,  姚燕安

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明涉及一种空间柱状物体捕获转运装置，包括：环抱式捕获组件1，所述环抱式捕获组件1包括若干捕获抱取臂15；滑滚组件2，所述滑滚组件2与所述环抱式捕获组件1连接，滑滚组件2包括若干可与空间柱状物体相对滑滚并辅助空间柱状物体定位的滑滚部件。空间柱状物体捕获转运装置中环抱式捕获组件1通过回拢的方式将柱状飞行器初步捕获，柱状飞行器捕获后通过滑滚组件2调整柱状飞行器周向与轴向双向定位。